ShaftMechRefPosition

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

ShaftMechRefPosition zeigt die Sollposition, die aktuell an der Antriebswelle (getriebeab­gangsseitig) vorliegt, in Einheiten an. Ausgehend von MechRefPosition wird die Totzeit ShaftRefDelay kompensiert. Die YOffsetPosition aus dem Y-Offset-Generator ist enthalten. Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_Setpos­Single()) wirken sich auf diesen Parameter aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von ShaftMechRefPosition berücksichtigt werden.

Der Wert von ShaftMechRefPosition wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.

Bezogen auf die Sollposition an der Antriebswelle gibt es keine zeitliche Verzögerung. Bei der Kompensation der Totzeit tritt aber ein beschleunigungsproportionaler Fehler auf.

HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von ShaftMechPosition zyklisch nach ShaftMechRefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, tritt an der ShaftMechRefPosition ein Sprung auf. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Sprung, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.

HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Bei hoher Auslastung des Parameterkanals können Zeiten bis 1s auftreten. Wenn der Sercos-Bus in den Phasen 0 oder 1 ist, wird hier ein Standardwert angezeigt. Ist der Sercos-Bus in den Phasen 3 und 4, dann wird der Parameterwert übertragen und angezeigt. In der Sercos Phase 2 kann der Parameter durch die Anwendung gelesen werden.