Wird auf die Freigabe von ControllerEnable gewartet, dann ist AxisState2 und InternalDeviceState 0xA1. Wenn ControllerEnable eingeschaltet wird (1), wird das Bremsrelais geschlossen (die Bremse freigegeben) und das Drehmoment des Motors wird aktiviert, falls keine Fehlermeldung vorhanden und der DC-Bus geladen ist. Wenn BrakeDisconnectionTime verstrichen ist (Standardwert: 100 ms) (2), wechselt der AxisState zu 3 und die Befehle können an den Antrieb gesendet werden.
Zeitdiagramm zum Einschalten der Freigabe
