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Typ |
EF |
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Offline bearbeitbar |
Ja |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module |
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Rückverfolgbar |
– |
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FW-Version: (Drive) |
V01.34.01.00 oder höher |
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FPGA-Version: (Antrieb) |
ab XX/06/XXXX/00/XX |
Mit VoltageFeedForwardMode wird die Dynamik der Spannungsvorsteuerung eingestellt. Die Spannungsvorsteuerung berechnet parallel zum Stromregler einen Anteil der zu steuernden Spannung. Durch die Verwendung von Sollwerten ist ein sehr schneller Durchgriff möglich.
Mit der Zuschaltung eines differentiellen Anteils kann die Dynamik der Stromregelung deutlich gesteigert werden. Dies verstärkt jedoch die erkannten Fehler und die Steuerung kann aus diesem Grund u. U. nicht richtig arbeiten. Dies hängt von der Höhe der vorhandenen Störungen ab.
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Wert |
Bedeutung |
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Nicht gültig/0 (bis V4.4 und niedriger) |
– |
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Kompatibilität / 0 (ab V5.0 und höher) |
Dies ist das Verhalten mit der geringsten Dynamik. Dieser Modus ist ausschließlich für Lexium LXM62 Standard Plus und Lexium LXM62 Advanced Plus, um eine Abwärtskompatibilität (100 %) mit Lexium LXM62 Standard zu gewährleisten. Parallel zum Stromregler ist nur eine Spannungsvorsteuerung zur Kompensation von Geschwindigkeitsstörungen (Disturbance voltage feed forward) vorhanden. Dadurch wird die Spannung Kompensiert, die durch die EMK (Elektromagnetische Kraft) induziert wird. |
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Standard / 1 |
Parallel zum Stromregler ist nur eine Spannungsvorsteuerung zur Kompensation von Geschwindigkeitsstörungen vorhanden. Dadurch wird die Spannung - induziert durch die EMK (Elektromagnetische Kraft) - kompensiert. Für Lexium LXM62 Standard Plus und Lexium LXM62 Advanced Plus steht zusätzlich ein Entkopplungsnetzwerk zur Verfügung, um die gegenseitige Beeinflussung der zwei Stromkomponenten (Iq and Id) zu minimieren. |
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Dynamisches Führungsverhalten / 2 |
Für die Spannungsvorsteuerung wird (zusätzlich zu Modus 1) die Stromvorsteuerung verwendet, die aus Sollwerten berechnet wird. Die Dynamik der übergeordneten Regelkreise (Drehzahl- und Lageregler) bleibt nahezu unverändert. |
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Dynamisches Verhalten des Regelkreises / 3 |
Für die Spannungsvorsteuerung wird (zusätzlich zu Modus 1) der Gesamtsollstrom verwendet, der auch den FeedbackCurrent aus dem Drehzahlregler (PI velocity controller) enthält. Dadurch wird die Dynamik der übergeordneten Regelkreise (Drehzahl- und Lageregler) erhöht. Die Drehzahlreglerparameter Vel_P_Gain und Vel_I_Gain können in diesem Fall bis zu Maximalwerten von 250 % betrieben werden. |
Dieser Parameter hat im Regelbetrieb V / f (ControlMode = open-loop control / 1) keine Auswirkung auf Asynchronmotoren.
Um höhere Dynamiken zu erreichen, müssen bestimmte Randbedingungen eingehalten werden:
oDas Rauschen in Sollgrößen muss hinreichend klein sein (Modi 2 und 3). Dies muss bei physikalischen (externen) Master-Encodern berprüft werden. Bei virtuellen Master-Encodern oder bei Sollwertgeneratoren, die nicht auf Istgrößen basieren, gibt es keine Einschränkungen der Laufruhe bei der Nutzung dieses Modus.
oDas Rauschen in der Istgeschwindigkeit muss hinreichend klein sein (nur Modus 3). Je höher die Auflösung des Encoders desto geringer das Rauschen in der Istgeschwindigkeit.
Es ist im Einzelfall zu prüfen, ob die Verstärkung des Rauschens durch Differenzieren in der dynamischen Spannungsvorsteuerung akzeptabel ist.
Die Abbildungen zeigen die Verarbeitung der Signale in den unterschiedlichen Modi von VoltageFeedForwardMode. In jedem Modus arbeitet der Stromregler (PI current control) und die Spannungsvorsteuerung zur Störgrößenkompensation (Disturbance voltage feed forward) parallel. In den Modi 2 und 3 wird zusätzlich die dynamische Spannungsvorsteuerung (Dynamic voltage feed forward) eingesetzt, die die Eingangsgröße proportional und differenziell verarbeitet. Sie reagiert schnell auf Änderungen. Der Unterschied zwischen Modus 2 und 3 ist die Eingangsgröße der dynamischen Spannungsvorsteuerung (Dynamik voltage feed forward).
Der Modus 2 ist aktuell nur zusammen mit der flexiblen Stromvorsteuerung sinnvoll einsetzbar. Es sind aktuell keine Sollwertgeneratoren verfügbar, die diesen Modus darüber hinaus unterstützen. Deshalb führt der Einsatz dieses Modus ohne flexible Vorsteuerung in der Regel nicht zu einer Reduzierung des Schleppfehlers.
