ControllerStopJerk

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

ControllerStopJerk enthält Absolutwert des Rucks in Einheiten/s³, mit dem der Antrieb gestoppt wird. Der Wert ist bei ControllerStop und mit der Antriebsreaktion BD2 effektiv (Anwenderdefiniertes Stillsetzen). Mit dem Anwenderparameter wird der Ruck zum Verzögern der Achse definiert. Über den Ruck wird festgelegt, wie schnell die Beschleunigung erhöht bzw. verringert wird.

Der Parameter ist offline und online änderbar.

Der Standardwert für diesen Parameter ist 0, um zum bisherigen Verhalten von ControllerStop kompatibel zu bleiben.

Null (0) hat eine Sonderbedeutung, die nicht dem sonstigen Verlauf im Wertebereich entspricht. Null (0) bedeutet, dass die maximal mögliche Beschleunigung parametriert ist. Eine Änderung des maximal möglichen Rucks wird unter folgenden Bedingungen übernommen:

oSercos-Hochlauf

oÄndern des Parameters ControllerStopDec

Der maximal mögliche Ruck definiert sich wie folgt:

MaxJerk = 2 * MaxAcc [Einheit/s²] / (CycleTime  [ns] * 10 ^-9 [s/ns])

Der minimale Ruck definiert sich wie folgt:

MinJerk = 4 * MaxAcc [Einheit/s²] / (StopTimeLim [ms] * 0,001 [s/ms])

Wenn Sie hier einen Wert festlegen, der MaxJerk übersteigt, ist ControllerStopJerk auf MaxJerk beschränkt. Wenn Sie hier einen Wert festlegen, der MinJerk unterschreitet, ist ControllerStopJerk auf MinJerk beschränkt.

Die maximalen und minimalen Werte dieses Parameters werden durch die Objektparameter UserDrivePeakCurrent, DriveStopCurrentLimit, UserMaxAcc und StopTimeLim beeinflusst. Liegt der eingegebene Wert über dem Maximalwert oder unter dem Minimalwert, wird der Wert entsprechend auf einen gültigen Wert angepasst. Um sicherzugehen, dass der eingetragene Wert auch angewendet wird, ist der Wert nach einem Sercos Phasenhochlauf zu lesen und zu überprüfen.

HINWEIS: Vor der Eingabe von ControllerStopJerk prüfen Sie die Parameter MaxAcc und StopTimeLim. Die nachträgliche Änderung dieser Parameter hat keinen Einfluss auf ControllerStopJerk. Bei der Reduzierung von ControllerStopDec erhöht sich allerdings die Zeit und der benötigte Positionsbereich für das Stillsetzen.

HINWEIS: Die Parameter ControllerStopDec, ControllerStopJerk und ControllerStopSet werden ab V1.35.1.5 von Sercos Drive unterstützt. Ab dieser Version implementiert das Sercos Drive auch die Schnittstelle IF_ControllerStop.

Anwenderdefiniertes Stillsetzen

Beim anwenderdefinierten Stoppen wird ein Sollwertprofil zum Stoppen des Antriebs gestartet, das über die Parameter ControllerStopDec und ControllerStopJerk definiert wird. Die Startwerte des Profils entsprechen den Werten von Position, Geschwindigkeit und ggf. Beschleu­nigung. Das Profil wird im Antrieb generiert und kann auch bei einem Sercos Fehler vollständig abgearbeitet werden. Diese Funktion wird aktiviert, wenn

oControllerEnable abgeschaltet wird und ControllerEnableStopMode auf den benutzerdefi­nierten Stopp eingestellt oder

oeine Diagnosemeldung mit Reaktion BD2 ausgelöst wird.

HINWEIS: Die Parametrierung für Geräte vom Typ Sercos Drive erfolgt nicht automatisch. Eine Parametrierung muss, falls Sie vom jeweiligen Sercos Drive unterstützt wird, herstellerspezifisch erfolgen.

HINWEIS: Der Parameter ControllerStopJerk darf nicht verändert werden, solange das anwenderdefinierte Stoppen ausgeführt wird.

Unterschied zwischen ControllerStop und anwenderdefiniertem Stillsetzen

Im Vergleich zu einem benutzerdefinierten Halt können Sie auf die Sollwerte des Antriebs (Sollposition und Sollbeschleunigung) mit ControllerStop zugreifen. Andernfalls ist das Profil zum Stillsetzen des Antriebs dasselbe, wenn der Parameter UserDefinedStopMode auf Start with reference values/1 eingestellt wird. Standardmäßig ist der Parameter UserDefined­StopMode auf Start with actual values/ 0 eingestellt. Das anwenderdefinierte Stoppen im Antrieb wird wie die Funktion ControllerStop im PacController über die Parameter Controller­StopDec und ControllerStopJerk parametriert.

HINWEIS: Da das Gerät Sercos Drive den Parameter StopTimeLim nicht unterstützt, wird für die obige Berechnungsformel der Maximalwert von StopTimeLim für den Minimalwert angenommen. Dieser Wert ist 10000 ms.

HINWEIS: Der Parameterwert wird bei jedem Zugriff über den Parameterkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Normalerweise dauert dies ca. 10 ms. Es kann jedoch ein Zeitraum von bis zu 1 s erreicht werden, wenn große Datenmengen über den Parameterkanal übertragen werden.

Die folgende Abbildung zeigt die Abhängigkeit von anderen Objektparametern für rotative Antriebe:

 

 

Die folgende Abbildung zeigt die Abhängigkeit von anderen Objektparametern für lineare Antriebe:

 

 

Gelbe Parameter sind Eingangsparameter, deren Wert beim Sercos-Phasenhochlauf berücksichtigt wird. Grüne Parameter sind Eingangsparameter, deren Wert sofort berücksichtigt wird. Graue Parameter sind Ausgabeparameter. Mit dicken Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter bei der Eingabe sofort auf einen anderen Parameter auswirkt. Mit dünnen Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter erst beim nächsten Sercos oder bei einer Eingabe des abhängigen Parameters auf diesen auswirkt. Der Pfeil gibt die Wirkrichtung der Abhängigkeit an.

Beispiel:

Eine Eingabe von J_Load wirkt sich direkt auf den Parameter MaxAcc aus. Eine Änderung von MaxAcc wirkt sich erst auf ControllerStopDec aus , wenn

oein Sercos ein Phasenhochlauf stattfindet oder

oder Parameter ControllerStopDec geändert wird.