MaxAcc

Allgemeines

Funktionsbeschreibung

Dient zur Anzeige der maximalen Beschleunigung an der Antriebswelle (Getriebe außerhalb) in [Einheiten / Sekunde^2].

Diese Beschleunigung kann theoretisch mit 96% des Spitzendrehmoments erreicht werden, wenn die Trägheitsmomente J_Load und J_Gear richtig eingestellt sind. In der Praxis wird es Abweichungen von diesem theortischen Wert geben, die auf

oAbweichungen in der Strommessung,

oAbweichungen in der Drehmomentkonstante bzw. Kraftkonstante oder

oAbweichungen im Trägheitsmoment bzw. der Masse zurückgeführt werden können.

Die verbleibenden 4% sind eine Reglerreserve. Diese Reglerreserve ist

ofür Überschwinger des Reglers,

ofür Reibmomente bzw. Reibkräfte und

ofür andere externe Momente bzw. Kräfte.

Bei hohen Reibmomenten reicht die Reglerreserve nicht aus und die maximale Beschleunigung kann nicht erreicht werden. MaxAcc wird automtisch an Änderungen von J_Load und J_Gear angepasst, so lange es nicht durch UserMaxAcc zusätzlich begrenzt wird. Die Parameter ViscousFriction und StaticFriction haben keine Wirkung auf MaxAcc. Änderungen an J_Load und J_Gear werden direkt übernommen; Änderungen an UserMaxAcc werden nur bei einem Sercos Phasenstart übernommen.

Wenn UserMaxAcc bei realen Achsen ungleich Null ist, wird der Wert für MaxAcc nur von einer Sercos Phasenhochladung übernommen, wenn er kleiner als der vom System berechneten Wert ist.

Wenn UserMaxAcc bei virtuellen Achsen ungleich Null ist, wird dieser Wert (von der Sercos Phasenhochladung) in MaxAcc übernommen. Das bedeutet, dass der Wert von UserMaxAcc auch dann übernommen wird, wenn er größer ist als der Standardwert (bei UserMaxAcc = 0).

HINWEIS:  Parameterwerte, die für die Berechnung von MaxAcc erforderlich sind, werden bei der Sercos Phasenhochladung vom Slave auf den Master übertragen. Das bedeutet, dass ein Standardwert angezeigt wird, wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 (Betriebsphase) befindet.

Der Parameter wird von Bausteinen zur Sollwertgenerierung benutzt, in denen eine Beschleuni­gungsbegrenzung realisiert ist oder die Beschleunigung für das Sollwertprofil parametriert werden kann. Begrenzungen der Parameter ControllerStopDec und ControllerStopJerk sind abhängig von MaxAcc.

Besonderheiten bei Asynchronmotoren

Bei asynchronen Motoren wird MaxAcc anhand der Daten berechnet, die keine genauen, sondern nur geschätzten Zahlen entsprechen. Das kann dazu führen, dass der für MaxAcc angezeigte Wert nicht dem realen Wert entspricht, der am Antrieb auftreten kann

Die folgende Grafik zeigt die Abhängigkeit mit anderen Objektparametern für rotative Antriebe:

 

 

Die folgende Grafik zeigt die Abhängigkeit mit anderen Objektparametern für lineare Antriebe:

 

 

Gelbe Parameter sind Eingabeparameter, deren Wert beim Sercos Phasenhochlauf übernommen wird. Grüne Parameter sind Eingabeparameter, deren Wert sofort übernommen wird. Graue Parameter sind Ausgabeparameter. Mit dicken Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter bei der Eingabe sofort auf einen anderen Parameter auswirkt. Mit dünnen Pfeilen wird angezeigt, dass sich ein Parameter erst beim nächsten Sercos oder bei einer Eingabe des abhängigen Parameters auf diesen auswirkt. Der Pfeil gibt die Wirkrichtung der Abhängigkeit an.

Beispiel:

Die Eingabe von J_Load wirkt sich direkt auf den Parameter MaxAcc aus. Eine Änderung von MaxAcc wirkt sich erst auf ControllerStopDec aus , wenn

oein Sercos ein Phasenhochlauf stattfindet oder

oder Parameter ControllerStopDec geändert wird.