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Typ |
AD |
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Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
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Rückverfolgbar |
Ja |
MechRefPosition zeigt die Sollposition, die in Einheiten über den Sercos-Bus an den Antrieb übertragen werden muss. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben. Die YOffsetPosition aus dem Y-Offset-Generator ist inbegriffen (siehe Soll- und Istwerte). Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) wirken sich auf diesen Parameter aus. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von MechRefPosition berücksichtigt werden.
Der Wert von MechRefPosition wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet. Da ShaftRefDelay stets negativ ist, wird Folgendes definiert:
RefPosDelay = -ShaftRefDelay
Bezogen auf die aktuelle Sollposition für die Antriebswelle liegt die MechRefPosition zeitlich um RefPosDelay früher vor. D.h., es wird eine Sollposition inklusive YOffsetPosition angezeigt, die nach der Zeit RefPosDelay für die Antriebswelle vorliegen wird.
HINWEIS: Wenn ControllerEnable abgeschaltet ist, wird der Wert von MechPosition zyklisch nach MechRefPosition kopiert. Dadurch wird der Antrieb automatisch für die nächste Freigabe auf die aktuelle Position synchronisiert. Wird ControllerEnable abgeschaltet, während der Antrieb noch in Bewegung ist, kommt es an der MechRefPosition zu einem Sprung. Der Antrieb reagiert nicht auf diesen Sprung, da er bei abgeschaltetem ControllerEnable den Sollwertvorgaben nicht mehr folgt.
HINWEIS: Der Parameterwert wird über den Echtzeitkanal des Sercos vom Master zum Slave übertragen. Eine Übertragung ist nur in der Sercos Phase 4 (Betriebsphase) möglich.
