Dieser Funktionsbaustein führt eine Bewegung mit einem angegebenen Abstand mit Bezug auf die vorherige Zielposition aus.
Der Funktionsbaustein ersetzt einen anderen Positionierbaustein, der zurzeit auf der Achse aktiv ist. Er führt eine Bewegung zu einer neuen Zielposition aus, die aus der Zielposition des zuvor aktiven Positionierbaustein zuzüglich des Werts des Eingangs Distance von MC_MoveAdditive errechnet wird. Wenn kein Funktionsbaustein aktiv ist, wird eine neue Bewegung gestartet, die der Funktionalität von MC_MoveRelative entspricht.
Name der Bibliothek und Namespace
Name der Bibliothek: PLCopen MC part 1
Namespace: PLCO
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Axis |
Axis_Ref |
Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll. |
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Execute |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt. Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben. |
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Distance |
LREAL |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0. Zielposition relativ zur vorangegangenen Zielposition in Anwendereinheiten. |
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Velocity |
LREAL |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0 Zielgeschwindigkeit in Anwendereinheiten. |
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Acceleration |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert Standardwert: 0 Beschleunigung in Anwendereinheiten. |
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Deceleration |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert Standardwert: 0 Verzögerung in Anwendereinheiten. |
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Jerk |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert und Null oPositive Werte: Ruck-Grenzwert (in Einheiten/Sek.3) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird). oNull: Ruck-Grenzwert deaktiviert. Die Beschleunigung springt sofort von Null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck). Standardwert: 0 |
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BufferMode |
Standardwert: Aborting Puffermodus. Mögliche Werte: oWert Aborting oWert Buffered oWert BlendingLow oWert BlendingPrevious oWert BlendingNext oWert BlendingHigh Eine Beschreibung der Werte finden Sie unter MC_Buffer_Mode. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt. oTRUE: Ausführung ohne Fehler beendet. |
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Busy |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt. oTRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. |
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Active |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht. oTRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse. |
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CommandAborted |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen. oTRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen. |
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Error |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt. oTRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten. |
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ErrorID |
ET_Result |
Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung. |
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ErrorId |
Ursache |
Abhilfemaßnahme |
|---|---|---|
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AccelerationOutOfRange |
Der Wert am Eingang Acceleration ist kleiner oder gleich Null. |
Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Acceleration. |
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AxisInErrorStop |
Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, weil ein Achsenfehler erkannt wurde und sich die Achse im Betriebszustand ErrorStop befindet, |
Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand ErrorStop befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten. |
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AxisInvalid |
Es wurde keine Achse für den Eingang Axis angegeben, oder die angegebene Achse unterstützt die erforderliche Funktion nicht, Für MC_Touchprobe und MC_AbortTrigger: Die angegebene Achse unterstützt die Erfassung nicht. |
Verbinden Sie die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll, mit dem Eingang Axis. Für MC_Touchprobe und MC_AbortTrigger: Verwenden Sie eine Achse, die die Erfassung unterstützt. |
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AxisIsDisabled |
Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, da sich die Achse im Betriebszustand Disabled befindet. |
Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand Disabled befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten. |
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AxisIsStopping |
Der Funktionsbaustein kann nicht ausgeführt werden, da ein Funktionsbaustein MC_Stop aktiv ist und die Achse sich in Betriebszustand Stopping befindet. |
Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nicht im Betriebszustand Stopping befindet, wenn versucht wird, einen neuen Funktionsbaustein zu starten. |
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DecelerationOutOfRange |
Der Wert am Eingang Deceleration ist kleiner oder gleich Null. |
Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Deceleration. |
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IfMotionCommandNotSupported |
Die angeschlossene Achse unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen. |
Stellen Sie sicher, dass die angeschlossene Achse die IF_MotionCommand-Schnittstelle der MotionInterface-Bibliothek implementiert. |
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JerkOutOfRange |
Der Wert am Eingang Jerk ist kleiner als Null. |
Verwenden Sie am Eingang Jerk einen positiven Wert oder Null. |
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NoBusCommunication |
Der Feldbus befindet sich nicht im Zustand Operational (Sercos: Phase 4). |
Stellen Sie sicher, dass sich der Feldbus im Zustand Operational (Sercos: Phase 4) an der steigenden Flanke des Execute-Eingangs und während der Ausführung befindet. |
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Ok |
Statusmeldung |
- |
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OutOfMemory |
Nicht ausreichender Speicher für Bewegungsbefehl. |
Reduzieren Sie den von der Anwendung benötigten Speicher. |
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UnexpectedReturnValue |
Nicht bestimmbarer Rückgabewert vom System. |
Wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric Ansprechpartner. |
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VelocityOutOfRange |
Der Wert am Eingang Velocity ist kleiner oder gleich Null. |
Übergeben Sie einen positiven Wert (größer als Null) am Eingang Velocity. |
