Dieser Funktionsbaustein führt eine überlagerte Bewegung mit einem angegebenen Positions-Offset mit Bezug auf die Position einer laufenden Bewegung aus.
Der Funktionsbaustein kann verwendet werden, um eine Offset-Bewegung basierend auf den Messungen eines Gebers oder eines anderen Sensors hinzuzufügen, z. B. um Größenunterschiede von unregelmäßig geformten Objekten auf einem Band auszugleichen.
Wenn ein neuer Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed gestartet wird, während ein anderer Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed noch ausgeführt wird, wird der zurzeit ausgeführte Funktionsbaustein abgebrochen und der neue gestartet. Der zugrunde liegende Bewegungsbefehl wird nicht abgebrochen.
Wird der zugrunde liegende Funktionsbaustein durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen (z. B. MC_Stop), wird die überlagerte Bewegung ebenfalls abgebrochen.
Der Ausgang CoveredDistance gibt den gefahrenen Weg an.
Name der Bibliothek und Namespace
Name der Bibliothek: PLCopen MC part 1
Namespace: PLCO
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Axis |
Axis_Ref |
Verweis auf die Achse, für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll. |
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Execute |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt. Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben. |
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Distance |
LREAL |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0 Zusätzliche Distanz, die in Anwendereinheiten überlagert werden soll. |
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VelocityDiff |
LREAL |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0 Wert der Geschwindigkeitsdifferenz der zusätzlichen Bewegung in Anwendereinheiten. |
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Acceleration |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert Standardwert: 0 Beschleunigung in Anwendereinheiten. |
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Deceleration |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert Standardwert: 0 Verzögerung in Anwendereinheiten. |
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Jerk |
LREAL |
Wertebereich: Jeder positive LREAL-Wert und Null oPositive Werte: Ruck-Grenzwert (in Einheiten/Sek.3) (maximaler Ruck, mit dem die Beschleunigung geändert wird). oNull: Ruck-Grenzwert deaktiviert. Die Beschleunigung springt sofort von Null auf die maximale Beschleunigung (unendlicher Ruck). Standardwert: 0 |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht beendet, oder es wurde ein Fehler erkannt. oTRUE: Ausführung ohne Fehler beendet. |
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Busy |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt. oTRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. HINWEIS: Der Ausgang Busy bleibt auf TRUE gesetzt, auch wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder Execute zu FALSE wird. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird. |
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Active |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse nicht. oTRUE: Der Funktionsbaustein steuert die Bewegung der Achse. |
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CommandAborted |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen. oTRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen. |
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Error |
BOOL |
Wertebereich: FALSE, TRUE. Standardwert: FALSE. oFALSE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt. Während der Ausführung wurde kein Fehler erkannt. oTRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten. |
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ErrorID |
ET_Result |
Diese Aufzählung stellt Diagnoseinformationen zur Verfügung. |
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CoveredDistance |
LREAL |
Wertebereich: -2147483648...2147483647 Standardwert: 0 Gibt den gefahrenen Weg in Anwendereinheiten an. |
Durch das Setzen des Eingangs Distance auf 0 werden die überlagerten Bewegungen angehalten, ohne dass die zugrunde liegende Bewegung angehalten wird (agiert wie der Funktionsbaustein MC_HaltSuperimposed, der nicht separat in der Bibliothek implementiert ist).
Wird ein Funktionsbaustein MC_MoveAdditive gestartet, während ein Funktionsbaustein MC_MoveSuperImposed ausgeführt wird, führt dies zu einem Fehler.
Die Implementierung des Funktionsbausteins MC_MoveSuperimposed entspricht den Spezifikationen von PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. Sie weicht von der SoftMotion SM3_Basic-Bibliothek ab (weitere Informationen finden Sie unter Spezifische Informationen zu einzelnen Funktionsbausteinen).
