Die Tabelle beschriebt die Funktionen des HMISCU CANopen Master:
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Maximale Anzahl an Slaves auf dem Bus |
16 CANopen-Slavegeräte |
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Max. Länge der CANopen-Feldbus-Kabel |
Gemäß der CANopen-Spezifikation (siehe Kabellänge und Übertragungsgeschwindigkeit) |
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Max. Anzahl der vom Master verwalteten PDOs |
Für jeden zusätzlichen CANopen-Slave gilt Folgendes:
oDie Anwendungsgröße nimmt durchschnittlich um 10 KByte zu, was eine Überlastung des Arbeitsspeichers zur Folge haben kann.
oDie Initialisierung der Konfiguration bei Systemstart nimmt mehr Zeit in Anspruch. Das kann einen Watchdog-Fehler verursachen.
Auch wenn für das HMISCU-System diesbezüglich keine Einschränkungen gegeben sind, sollten Sie die Anzahl von 16 CANopen-Slavemodulen (und/oder 32 TPDOs und 32 RPDOs) nicht überschreiten, um eine ausreichende Leistungstoleranz zu gewährleisten und Leistungseinbußen zu vermeiden.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Schließen Sie nicht mehr als 16 CANopen-Slave-Geräte an die Steuerung an. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
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HINWEIS |
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LEISTUNGSMINDERUNG |
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Verwenden Sie nicht mehr als 32 TPDOs und 32 RPDOs für den HMISCU Controller. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben. |
Der nachstehenden Tabelle können Sie die CAN-spezifischen Merkmale entnehmen:
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Merkmal |
Beschreibung |
|---|---|
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Standard |
CAN-CIA (ISO 11898-2:2002 Teil 2)1 |
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Steckverbindungstyp |
9-poliger Sub-D9-Stecker |
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Unterstütztes Protokoll |
CANopen |
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CAN-Spannungsverteilung |
Nein |
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Max. Kabellänge |
Siehe nachstehende Tabelle 4 |
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Isolation |
Siehe Hinweis 2 |
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Bitrate |
Siehe nachstehende Tabelle 4 |
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Leitungsabschluss |
Nein, siehe Hinweis 3 |
1 Teil 1 und Teil 2 von ISO 11898:2002 entsprechen ISO 11898:1993.
2 Die Isolation des Rückmoduls beträgt 500 VAC RMS zwischen dem Modul und den an das Rückmodul angeschlossenen Klemmenleisten. In beiden Teilen sind spezifische Komponenten mit derselben Funktionserde (FE) verbunden, um eine Reduzierung der Folgen elektromagnetischer Störungen zu ermöglichen. Sie sind für eine Nennspannung von 30 VDC bzw. 60 VDC ausgelegt. Dadurch kann die Isolierung des gesamten Systems von den effektiv 500 VAC deutlich reduziert werden.
3 An jedem Ende des CAN-Feldbusses muss ein Widerstand (R) vorhanden sein.
4 In der folgenden Tabelle werden die maximalen Kabellängen angegeben:
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Baudrate |
800 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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Max. Kabellänge |
m |
25 |
250 |
500 |
1000 |
2.500 |
5000 |
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ft. |
82,02 |
820,20 |
1.640,41 |
3.280,83 |
8.202,07 |
16.404,15 |
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Die nachstehende Abbildung zeigt die Pinbelegung der CANopen-Schnittstelle:
Die nachstehende Tabelle zeigt die Pinbelegung der CANopen-Schnittstelle:
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PIN |
Signal |
Beschreibung |
|---|---|---|
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1 |
N.C. |
Reserviert |
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2 |
CAN_L |
CAN_L-Busleitung (Low/Niedrig) |
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3 |
CAN_GND |
CAN 0 VDC |
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4 |
N.C. |
Reserviert |
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5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
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6 |
GND |
0 VDC |
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7 |
CAN_H |
CAN_H-Busleitung (High/Hoch) |
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8 |
N.C. |
Reserviert |
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9 |
N.C. |
Reserviert |
Die Schirmung wird mit Pin 6, dem 0-VDC-Pin, verbunden.
HINWEIS: Pin 9 wird nicht intern verbunden. An CAN_V+ stellt die Steuerung keine Spannung bereit.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Verbinden Sie keine Drähte mit ungenutzten Anschlüssen und/oder mit Anschlüssen, die als No Connection (N.C.) gekennzeichnet sind. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
In der folgenden Tabelle wird die Status-LED CAN STS des CAN-Anschlusses vorgestellt:
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Bezeichnung |
Beschreibung |
LED |
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|---|---|---|---|
|
Farbe |
Beschreibung |
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CAN STS |
CANopen-Status |
Grün / Rot |
Siehe Beschreibung der Status-LED CAN STS unten. |
In der folgenden Tabelle wird die Status-LED CAN STS im Detail beschrieben:
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CAN0-LED |
CANopen-Status |
Beschreibung |
|---|---|---|
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AUS |
Kein CANopen konfiguriert. |
CANopen ist in der Anwendung nicht aktiv. |
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Rot: Einfaches Blinken / Grün: EIN |
Der akzeptable Fehlergrenzwert wurde erreicht. |
Die Steuerung hat festgestellt, dass die maximale Anzahl an Fehlerframes erreicht bzw. überschritten wurde. |
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Rot: Zweifaches Blinken / Grün: EIN |
Node Guarding- oder Heartbeat-Ereignis |
Die Steuerung hat für den CANopen-Master oder -Slave eine Node Guarding- oder Hearbeat-Ausnahme erkannt. |
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Rot: EIN |
Bus aus |
Der CANopen-Bus wurde angehalten. |
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Grün: EIN |
Der CANopen-Bus ist betriebsbereit. |
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HINWEIS: Die CANopen-LED befindet sich neben der Abdeckung.
Einstellungen für die Datenübertragung über CANopen
Das CANopen-Netzwerkkonzept basiert auf dem internationalen CAN-Standard. CANopen wird in der DS301-Spezifikation von CiA (CAN in Automation) als einheitliche Anwendungsschicht definiert.
Konfiguration des CANopen-Kabels
Die CANopen-Schnittstelle verwendet einen 9-poligen D-SUB-Anschlussstecker. Der Stecker ist für die Verbindungen CAN_H, CAN_L und CAN_GND ausgelegt. CAN_H und CAN_L sind die zwei Leiter des CAN-Busses, CAN_GND ist das gemeinsame Bezugspotential.
HINWEIS:
oDer Widerstand des Kabelwerts muss 70 mΩ/m oder weniger betragen.
oUm die Signalreflexionen vom Ende des Kabels zu minimieren, muss ein 120 Ω-Abschluss (5 %, 1/4 W maximal) an beiden Enden des Bus platziert werden.
CANopen-Kommunikationskabel und -Anschlussstecker
HINWEIS: Die CANopen-spezifischen Kommunikationskabel und Kabelstecker sind nicht im Lieferumfang des CANopen-Mastergeräts enthalten. Der Benutzer hat die Kabel selbst bereitzustellen.
D-SUB-Stecker (DIN41652) nach CANopen-Standard (CiA DR-303-1)
Empfohlenes CANopen-Übertragungskabel
Übertragungskabel (verdrilltes Kabelpaar mit Schirmung) nach CANopen-Standard (CiA DR-303-1).
