PTOMoveRelative Funktionsbaustein
Dieser Funktionsbaustein veranlasst eine Bewegung um eine Entfernung relativ zur Referenzposition.
Das Bewegungsprofil hängt von den festgelegten Werten für Geschwindigkeit, Verzögerung und Beschleunigung ab.
Darstellung in AWL (IL) und ST
Sie finden eine allgemeine Darstellung in AWL (IL) oder ST im Kapitel Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen.
Beschreibung der E/A-Variablen
In der folgenden Tabelle werden die Eingangsvariablen beschrieben:
|
Eingänge |
Typ |
Kommentar |
|---|---|---|
|
PTO_REF_IN |
Verweis auf den PTO-Kanal. Um an den Ausgangspin PTO_REF des Funktionsbausteins PTOSimple oder die Ausgangspins PTO_REF_OUT anderer PTO-Funktionsbausteine angeschlossen zu sein. |
|
|
Execute |
BOOL |
Startet die Ausführung des Funktionsbausteins an der steigenden Flanke. Die Ausgangsstatuspins fahren mit der Ausgabe des aktuellen Status während der Bewegung fort, ungeachtet dessen, ob für den Execute-Pin der Wert TRUE gilt oder nicht. |
|
Velocity |
DWORD |
Ziel/Gewünschte Geschwindigkeit in Hz (wird nicht unbedingt erreicht) Bereich: 1...Maximale Frequenz des Ausgangs HINWEIS: oWenn die Geschwindigkeit auf 0 gesetzt und der Funktionsbaustein ausgeführt wird, wird ein Fehler zurückgegeben (PTO_INVALID_PARAMETER). oWenn die Geschwindigkeit unter dem konfigurierten Nicht-Null-Wert für die Startfrequenz oder die Haltefrequenz liegt, wird ein Fehler zurückgegeben (PTO_INVALID_PARAMETER). oWenn die Startfrequenz oder die Haltefrequenz als Null-Wert konfiguriert ist, und die Geschwindigkeit auf einen Wert ≤ der berechneten Start-/Haltefrequenz gesetzt wird, gibt es keine Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsphase. Die Ausgangsfrequenz entspricht dann ganz einfach der Frequenz der Geschwindigkeit. |
|
Distance |
DWORD |
Abstand der Bewegung in der Anzahl von Impulsen. Bereich: 1...4294967295 HINWEIS: Wenn der Abstand 1, 2 oder 3 Impulsen entspricht, werden die Impulse einfach in der konfigurierten Stop Frequency ausgegeben. |
|
Acceleration |
DWORD |
Beschleunigung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration) Bereich Hz/ms: 1...Max. Beschl. Bereich ms: Max. Beschl....49999 |
|
Deceleration |
DWORD |
Verzögerung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration) Bereich Hz/ms: 1...Max. Verz. Bereich ms: Max. Verz....49999 |
|
Direction |
Bewegungsrichtung (vorwärts oder rückwärts) |
In der folgenden Tabelle werden die Ausgangsvariablen beschrieben:
|
Ausgänge |
Typ |
Kommentar |
|---|---|---|
|
PTO_REF_OUT |
Verweis auf den PTO-Kanal. Um an die Eingangspins PTO_REF_IN anderer PTO-Funktionsbausteine angeschlossen zu sein. |
|
|
Done |
BOOL |
TRUE = Gibt an, dass der Befehl ausgeführt wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet. |
|
Busy |
BOOL |
TRUE = Gibt an, dass der Befehl ausgeführt wird. |
|
Active |
BOOL |
Dieser Ausgang wird zu einem Zeitpunkt gesetzt, an dem der Funktionsbaustein gemäß der Achse die Kontrolle über die Bewegung übernimmt. |
|
CommandAborted |
BOOL |
TRUE = Gibt an, dass der Befehl aufgrund eines anderen Bewegungsbefehls abgebrochen wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet. |
|
Error |
BOOL |
TRUE = Gibt an, dass ein Fehler erkannt wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet. HINWEIS: Fehler müssen zurückgesetzt werden, bevor ein neuer Bewegungsbefehl ausgeführt wird. Andernfalls wird jeder neue Bewegungsbefehl ignoriert. |
|
ErrID |
Wenn Error dem Wert TRUE entspricht: Typ des erkannten Fehlers. |
HINWEIS: Weitere Informationen über die Pins Done, Busy, CommandAborted und Execution finden Sie in Kapitel Allgemeines zur Verwaltung von Funktionsbausteinen.
