Impulsberechnung für Beschleunigung und Verzögerung
Überblick über die Impulsberechnung
In den folgenden Fällen berechnet die HMI-SCU die Zeit zwischen den Impulsen während der Beschleunigung und Verzögerung:
oPTOMoveVelocity
oPTOMoveRelative
oPTOStop
oVerzög. Schnellhalt
PTOMoveRelative: Impulsberechnung für die Beschleunigung
Um die Periode Tn (in Sekunden) zwischen den Impulsen während der Beschleunigung zu berechnen, wird die Frequenz fn auf die nächste Ganzzahl aufgerundet:
a Beschleunigungsrate in Hz/s
Dieses Diagramm zeigt das Vorgehen, wenn Startfrequenz = 0 Hz:
n ist eine positive Ganzzahl, die für die n-te Impulsperiode ab Beginn der Beschleunigungsphase steht.
PTOMoveRelative: Impulsberechnung für die Verzögerung
Um die Periode Tn (in Sekunden) zwischen den Impulsen während der Verzögerung zu berechnen, wird die Frequenz fn auf die nächste Ganzzahl aufgerundet:
d Verzögerungsrate in Hz/s
Dieses Diagramm zeigt das Vorgehen, wenn Startfrequenz = 0 Hz:
n ist eine positive Ganzzahl, die für die n-te Impulsperiode ab Ende der Verzögerungsphase steht.
PTOMoveRelative: Festlegen der Beschleunigungsrate (a) und der Verzögerungsrate (d)
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Beschleunigungsrate Hz/s:
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Verzögerungsrate Hz/s:
Die Zielfrequenz ist der Wert des Geschwindigkeit-Eingangspins des Funktionsbausteins PTOMoveRelative.
Die Beschleunigungs-/Verzögerungszeit ist der Wert der Beschleunigung/Verzögerung-Eingangspins des Funktionsbausteins PTOMoveRelative.
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf Hz/ms gesetzt sind, ist die Beschleunigungs-/Verzögerungsrate der Wert des Beschleunigung/Verzögerung-Pins des Funktionsbausteins PTOMoveRelative.
PTOMoveVelocity: Impulsberechnung für Beschleunigung und Verzögerung
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt ist, lautet die Beschleunigungsrate einer bewegungslosen Achse (aktuelle Frequenz = 0 Hz) in Hz/s wie folgt:
Wenn ein neuer Bewegungsbefehl ausgegeben wird, während sich die Achse wegen eines vorherigen Bewegungsbefehls noch in Bewegung befindet, geschieht Folgendes:
oWenn die neue Geschwindigkeit größer ist als die vorherige Geschwindigkeit und wenn die Einheiten von Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Beschleunigungsrate in Hz/s von einer derzeit wegen eines vorherigen Bewegungsbefehls in Bewegung befindlichen Achse wie folgt:
oWenn die neue Geschwindigkeit geringer ist als die vorherige Geschwindigkeit und wenn die Einheiten von Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Verzögerungsrate in Hz/s von einer derzeit wegen eines vorherigen Bewegungsbefehls in Bewegung befindlichen Achse wie folgt:
Wobei:
Zielfrequenz ist der Wert des Geschwindigkeit-Eingangspin des Funktionsbausteins PTOMoveVelocity für einen Bewegungsbefehl, der von einer bewegungslosen Achse (0 Hz) aus beschleunigt.
Zielfrequenz1 ist die aktuelle konstante Geschwindigkeit der Achse von einem vorherigen Bewegungsbefehl.
Zielfrequenz2 ist die Zielgeschwindigkeit für den nächsten Bewegungsbefehl
Die Beschleunigungs-/Verzögerungszeit ist der Wert der Beschleunigung/Verzögerung-Eingangspins des Funktionsbausteins PTOMoveVelocity.
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf Hz/ms gesetzt sind, ist die Beschleunigungs-/Verzögerungsrate der Wert der Beschleunigung/Verzögerung-Pins des Funktionsbausteins PTOMoveVelocity.
PTOStop: Festlegen der Verzögerungsrate (d)
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Verzögerungsrate in Hz/s:
Die Zielfrequenz ist der Wert des Geschwindigkeit-Eingangspins des Funktionsbausteins PTOMoveRelative oder PTOMoveVelocity.
Die Verzögerungszeit ist der Wert der Verzögerung-Eingangspins des Funktionsbausteins PTOStop.
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf Hz/ms gesetzt sind, ist die Verzögerungsrate der Wert des Verzögerung-Pins des Funktionsbausteins PTOStop.
Wenn die Einheiten der Beschl./Verzög.-Einheit auf ms gesetzt sind, lautet die Verzögerungsrate Hz/s:
Maximale Frequenz und Verzög. Schnellhalt werden in der PTO-Konfiguration (oder über PTOSetParam während des Programmbetriebs) festgelegt.
Wenn die Einheiten für Beschleunigung/Verzögerung auf Hz/ms gesetzt sind, ist die Verzögerungsrate der Wert von Verzög. Schnellhalt, der in der PTO-Konfiguration festgelegt wird.
HINWEIS: Die minimale Beschleunigungs- oder Verzögerungsrate liegt bei 1000 Hz/s (1 Hz/ms). Wenn die berechnete Beschleunigungs- oder Verzögerungsrate unter 1000 Hz/s liegt, wird der Wert 1000 Hz/s verwendet (dieser Fall ist nur möglich, wenn Startfrequenz oder Haltefrequenz als > 0 Hz vordefiniert sind).
