IF_TargetsHandler - Configuration (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Einleitung der Auswertung des Werts ein, mit dem der Überlauf des zugewiesenen logischen Gebers gehandhabt wird

Beschreibung

Konfigurieren Sie den Funktionsbaustein, indem Sie ihn mit einem linearen beweglichen System verbinden.

Bei einem erfolgreichen Aufruf der Methode Configuration wertet der Funktionsbaustein den Wert aus, mit dem der Überlauf des zugewiesenen logischen Gebers gehandhabt wird. Auf den Wert kann über die Eigenschaft lrEncoderRolloverValue zugegriffen werden. Er hängt in der Regel von der maximalen Position ab, die ein logischer Geber basierend auf den Parametern FeedConstant, GearIn und GearOut verarbeiten kann.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etTrackingSystemId	ROB.ET_CoordinateSystem	Bezeichner des mit dem Ziel-Handler verbundenen Trackingsystems. Siehe Robotic-Bibliothek - ET_CoordinateSystem.
i_ifVelocitySource	SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory	Geschwindigkeitsquelle des Systems, mit dem der Funktionsbaustein verbunden ist.
i_lencEncoder	SystemConfiguration.L_ENC	Logischer Geber, der vom Funktionsbaustein zur Aktualisierung der Position der Ziele verwendet wird. HINWEIS: Konfigurieren Sie nicht die Position eines logischen Gebers.
i_etTrackingDirection	ROB.ET_RobotComponent	Richtung des linearen Tracking-Koordinatensystems, das zur Aktualisierung der Position der Ziele verwendet wird. Gültige Werte sind: oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.
i_etTrackingPlane	ROB.ET_WorkingPlane	Arbeitsebene, die die Oberflächenebene des Trackingsystems darstellt (z. B. die Oberfläche eines Förderbands). Gültige Werte sind: oET_WorkingPlane.XY oET_WorkingPlane.XZ oET_WorkingPlane.YZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.
i_lrMaxTrackingSystemPosition	LREAL	Die maximale Position, die ein Ziel entlang der beweglichen Achse erreichen kann, bevor es das System verlässt. Wenn i_xAutoRemoveTargets auf TRUE festgelegt ist, wird ein Ziel, das das System verlässt, beim nächsten Aufruf der Methode UpdateTargets automatisch aus der Liste entfernt.
i_xAutoRemoveTargets	BOOL	TRUE: Beim Aufruf von UpdateTargets werden die Ziele, deren Position größer als i_lrMaxTrackingSystemPosition entlang der Bewegungsrichtung i_etTrackingDirection ist, automatisch aus der Liste entfernt. FALSE: i_lrMaxTrackingSystemPosition wird ignoriert. Sie müssen die Ziele manuell entfernen, damit die Liste nicht gefüllt wird.
i_xDisableEncoderCheck	BOOL	TRUE: Die Parameter des Gebers werden nicht überprüft. FALSE: Die Parameter des Trackinggebers werden überprüft und mit den Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory von der Geschwindigkeitsquelle implementiert wird, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Trackinggebers zur Prüfung mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden überprüft. Ein Trackingsystem kann beispielsweise durch Folgendes überprüft werden: oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem(…) oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem2(…) oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem3(…) Siehe Robotic-Bibliothek - IF_RobotConfiguration.
i_xSetEncoderParameters	BOOL	TRUE: Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory von der Geschwindigkeitsquelle implementiert wird, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Trackinggebers bei der Konfiguration auf die Parameter der Geschwindigkeitsquelle festgelegt. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden auf die erforderlichen Werte festgelegt. FALSE: Wenn die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory von der Geschwindigkeitsquelle implementiert wird, werden die Parameter FeedConstant, GearIn, GearOut und Direction des Trackinggebers zur Prüfung mit den entsprechenden Parametern der Geschwindigkeitsquelle verglichen. Die Parameter Enable, PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable werden überprüft. Ein Trackingsystem kann beispielsweise durch Folgendes überprüft werden: oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem(…) oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem2(…) oIF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem3(…) Siehe Robotic-Bibliothek - IF_RobotConfiguration.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ConfigurationFailed	AlreadyConfigured	100	Der Funktionsbaustein ist bereits konfiguriert.
InputParameterInvalid	EncoderInvalid	103	Der logische Geber ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingDirectionInvalid	105	Die Trackingrichtung ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingIdInvalid	104	Die Tracking-ID ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingPlaneInvalid	106	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.
InputParameterInvalid	VelocitySourceInvalid	102	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

EncoderInvalid

Enumerationsname:	EncoderInvalid
Enumerationswert:	103
Beschreibung:	Der logische Geber ist ungültig.

Problem	Ursachen	Lösungen
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der Typ des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Objektes ist ungültig.	Am Eingang i_lencEncoder muss ein Objekt vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE übergeben werden.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber ist bereits mit einem Objekt verbunden.	Rufen Sie nicht die Funktion SystemInterface.FC_SetMasterEncoder(...) auf, um den logischen Geber mit einem anderen Objekt zu verbinden.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logischer Geber ist nicht aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Enable des logischen Gebers muss TRUE sein.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene Phasengenerator ist nicht aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters PhaseEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Das am Eingang i_lencEncoder übergebene Getriebe des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die am Eingang i_lencEncoder übergebene Kupplung des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters EngageEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Direction des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters Direction der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearIn des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearIn der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearOut des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearOut der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters FeedConstant des logischen Gebers entspricht nicht dem Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters FeedConstant der Geschwindigkeitsquelle.	Darauf achten, dass beide Werte gleich sind.

AlreadyConfigured

Enumerationsname:	AlreadyConfigured
Enumerationswert:	100
Beschreibung:	Der Funktionsbaustein ist bereits konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die Methode Configuration wurde nach einem vorherigen erfolgreichen Aufruf aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration nach Abschluss der Konfiguration nicht erneut aufgerufen wird.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Der Ziel-Handler wurde erfolgreich konfiguriert.

TrackingDirectionInvalid

Enumerationsname:	TrackingDirectionInvalid
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Trackingrichtung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_etTrackingDirection übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	i_etTrackingDirection muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein: oET_RobotComponent.CartesianX oET_RobotComponent.CartesianY oET_RobotComponent.CartesianZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

Problem

Ursache

Lösung

Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.

Der am Eingang i_etTrackingDirection übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

i_etTrackingDirection muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

oET_RobotComponent.CartesianX

oET_RobotComponent.CartesianY

oET_RobotComponent.CartesianZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_RobotComponent.

TrackingIdInvalid

Enumerationsname:	TrackingIdInvalid
Enumerationswert:	104
Beschreibung:	Die Tracking-ID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_etTrackingSystemId übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Stellen Sie sicher, dass der Wert im Bereich [ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1...ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30] liegt. Siehe Robotic-Bibliothek - ET_CoordinateSystem.

Problem

Ursache

Lösung

Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.

Der am Eingang i_etTrackingSystemId übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

Stellen Sie sicher, dass der Wert im Bereich [ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1...ROB.ET_CoordinateSystem.Tracking30] liegt.

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_CoordinateSystem.

TrackingPlaneInvalid

Enumerationsname:	TrackingPlaneInvalid
Enumerationswert:	106
Beschreibung:	Die Arbeitsebene ("working plane") ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Der am Eingang i_etTrackingPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	oi_etTrackingPlane muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein: oET_WorkingPlane.XY oET_WorkingPlane.XZ oET_WorkingPlane.YZ Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane. oStellen Sie sicher, dass die Trackingebene die durch i_etTrackingDirection beschriebene Trackingrichtungsachse enthält.

Problem

Ursache

Lösung

Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.

Der am Eingang i_etTrackingPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

oi_etTrackingPlane muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

oET_WorkingPlane.XY

oET_WorkingPlane.XZ

oET_WorkingPlane.YZ

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_WorkingPlane.

oStellen Sie sicher, dass die Trackingebene die durch i_etTrackingDirection beschriebene Trackingrichtungsachse enthält.

VelocitySourceInvalid

Enumerationsname:	VelocitySourceInvalid
Enumerationswert:	102
Beschreibung:	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.	Die als Eingang i_ifVelocitySource angegebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.	oAm Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden. Gültige Objekte sind beispielsweise Laufwerke, virtuelle Geber oder inkrementelle Geber. oObjekte vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind keine gültigen Geschwindigkeitsquellen.

Problem

Ursache

Lösung

Der Ziel-Handler wurde noch nicht konfiguriert.

Die als Eingang i_ifVelocitySource angegebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

oAm Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden. Gültige Objekte sind beispielsweise Laufwerke, virtuelle Geber oder inkrementelle Geber.

oObjekte vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind keine gültigen Geschwindigkeitsquellen.