IF_TargetsHandler - GetSlotAttributesInTarget (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

Aufgabenstellung

Ruft die Informationen zu einem Slot ab, der in einem Roboterziel in der Liste enthalten ist.

Beschreibung

Die Methode GetSlotAttributesInTarget ruft die Informationen zu einem Slot ab, der in einem Roboterziel in der Liste enthalten ist. Die Pose des Slots wird entsprechend der aktuellen Pose des Ziels und der in der Konfiguration festgelegten relativen Pose des Ziels ausgewertet. Die resultierende Pose ist dann die Pose des Slots mit Bezug auf das Tracking-Koordinatensystem.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiListIndex	UDINT	Der Index eines Roboterziels in der Liste.
i_uiSlotIndex	UINT	Der Index eines Slots im Zielroboter.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
q_stContainerTarget	ST_RobotTarget	Datenstruktur des Roboterziels mit den Informationen zum Containerziel. Anhand der relativen Pose eines Slots und der aktuellen Pose eines Containerziels ist es möglich, die Pose des einzelnen Slots mit Bezug auf das für den Funktionsbaustein konfigurierte Trackingsystem zu rekonstruieren.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ST_RobotTargetSlotAttributes	Der entsprechend abgerufene Ziel-Slot mit den Indizes in der Eingabe.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	NotConfigured	101	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	NumberOfSlotsInvalid	117	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.
InputParameterInvalid	ListIndexInvalid	112	Der angegebene Listenindex bezieht sich nicht auf ein gültiges Ziel in der Liste.
InputParameterInvalid	ListIndexRange	111	Der angegebene Index ist entweder Null oder größer als die maximale Listengröße.
InputParameterInvalid	SlotIndexRange	113	Der angegebene Slot-Index liegt außerhalb des zulässigen Bereichs.

ListIndexInvalid

Enumerationsname:	ListIndexInvalid
Enumerationswert:	112
Beschreibung:	Der angegebene Listenindex bezieht sich nicht auf ein gültiges Ziel in der Liste.

Problem	Ursache	Lösung
Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.	Der Ziel-Handler enthält kein Ziel mit dem angegebenen Index.	Stellen Sie sicher, dass ein Ziel mit dem Index i_udiListIndex in der Liste enthalten ist.

ListIndexRange

Enumerationsname:	ListIndexRange
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Der angegebene Index ist entweder Null oder größer als die maximale Listengröße.

Problem	Ursache	Lösung
Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.	Der Wert des Index liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Der Wert des Index muss innerhalb des Bereichs [1 bis Gc_udiMaxNumberOfTargets] liegen.

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	101
Beschreibung:	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.	Die Methode Configuration wurde noch nicht aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration erfolgreich aufgerufen wurde, bevor diese Methode aufgerufen wird.

NumberOfSlotsInvalid

Enumerationsname:	NumberOfSlotsInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.	Es ist nicht möglich, den Slot-Attribute auszuwerten, während die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist.	oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen. oRufen Sie die Methode ConfigureSlotList auf, um die Anzahl der konfigurierten Slots festzulegen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.

Es ist nicht möglich, den Slot-Attribute auszuwerten, während die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist.

oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen.

oRufen Sie die Methode ConfigureSlotList auf, um die Anzahl der konfigurierten Slots festzulegen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Die Attribute des erforderlichen Slots wurden erfolgreich zurückgegeben.

SlotIndexRange

Enumerationsname:	SlotIndexRange
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Der angegebene Slot-Index liegt außerhalb des zulässigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Attribute des erforderlichen Slots wurden nicht zurückgegeben.	Die Liste der Slots enthält keinen Slot mit dem angegebenen Index.	Stellen Sie sicher, dass der Slot mit dem Index i_udiSlotIndex in der Liste enthalten ist.