Jogging

Übersicht

Die Registerkarte Jogging (Tippen):

oDiese unterstützt Sie bei der manuellen Bewegung des Roboters.

oZeigt die Roboterbewegungen in einer 3D-Visualisierung an.

WARNUNG

UNBEABSICHTIGTE ACHSBEWEGUNGEN

oStellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher, dass die funktionellen Sicherheitseinrichtungen richtig funktionsfähig sind.

oStellen Sie vor und während der Inbetriebnahme sicher, dass Sie die Achsbewegungen jederzeit durch Verwendung der funktionalen Sicherheitsvorrichtungen (Endschalter, Not-Aus) stoppen können.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

HINWEIS: Wenn die Roboter-Anwendung offline ist oder das Roboter-Modul nicht innerhalb der Anwendung aufgerufen wird, dann sind die Jogging-Steuerungen deaktiviert.

oDie linke Seite der Registerkarte Jogging (Tippen) (Positionen 1 bis 5) unterstützt Sie bei der Verarbeitung der Tippfunktion des Roboters.

oDie rechte Seite der Registerkarte Jogging (Tippen) (Positionen 6 bis 9) zeigt eine Visualisierung des Roboters an. Die Visualisierung kann konfiguriert werden (Anzeigeoptionen und Ansichten).

Tippfunktion (Jogging)

1	Manuellbetrieb Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um den Tippbetrieb des Roboters zu aktivieren. Wenn die Anforderung des Manuellbetriebs akzeptiert wird, schaltet die Hintergrundfarbe der Schaltfläche auf grün. Jetzt können Sie den Roboter schrittweise mittels der Schaltflächen der verschiedenen Tippbetriebsarten bewegen: oTippen entlang des kartesischen Koordinatensystems (Kartesisch) oTCP (Tool Center Point / Arbeitspunkt) Tippen auf Bahn (Bahn / TCP) oTippen entlang der Roboterachsen durch Regelung der entsprechenden Antriebe (Roboterachse)
2	Kartesisch Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um den TCP entlang der Achsen des kartesischen Koordinatensystems zu bewegen (zu tippen). Die angezeigten kartesischen Parameter sind abhängig von der Konfiguration von ET_WorkingPlane (siehe das Robotic-Bibliothekshandbuch).
3	Bahn / TCP Klicke Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um den TCP entlang einer verbundenen Bahn (wenn eine verbundene Bahn vorhanden ist) zu bewegen (zu tippen). Für Statusinformationen zur TCP-Bewegung siehe die Rückmeldungseigenschaften xOnPath, xInZone und xInTarget (siehe das Robotic-Bibliothekshandbuch).
4	Roboterachse Klicken Sie auf die Schaltflächen (positiv / negativ), um sich entlang der Roboterachsen durch Steuerung der entsprechenden Antriebe zu bewegen (tippen).
5	Listenfeld Anzeige der anhängigen Hardware- und Softwarebegrenzungen.

Konfigurieren der Visualisierung.

6	Roboter 3D-Visualisierung Zeigt die Bewegung des Roboters, insbesondere der TCP-Bewegung (Tool Center Point / Arbeitspunkt) innerhalb der Arbeitsebene.
7	Anzeigeoptionen Aktivieren Sie die Kontrollkästchen, um zu definieren, was in der Roboter 3D-Visualisierung (Arbeitsbereich, Roboter, Robotergehäuse, Koordinatensystem) angezeigt wird.
8	Feste Ansichten Klicken Sie auf eine der vier Schaltflächen um eine feste Standardansicht des Roboters auszuwählen.
9	Ansicht konfigurieren Bewegen Sie die Schieberegler zur Konfigurierung des Drehens, der Übersetzung und des Zooms des angezeigten Roboters. 9.1 Drehung um die Y-Achse 9.2 Drehung um die Z-Achse 9.3 Übersetzung in Richtung der Z-Achse 9.4 Zoom