SR_<Robot S-Series Name> - SetPositionLimitAxis (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Funktionsbeschreibung

Durch Aufruf der Methode kann der gültige Bereich der Achse eines Roboters der S-Series angepasst werden.

Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Funktion zu deaktivieren:

oDie Werte können auf die Standardwerte gesetzt werden (siehe Hardwarehandbuch).

oDie Werte können auf Werte größer als die Standardwerte gesetzt werden.

oDie Werte können auf i_lrMinValue = i_lrMaxValue = 0.0 gesetzt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	SER.ET_RobotSSeriesComponent	Roboterkomponente der S-Series.
i_lrMinValue	LREAL	Minimaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.
I_lrMaxValue	LREAL	Maximaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Klartext
Ok	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	ParameterOutOfRange	30	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	RobotSSeriesComponentInvalid	94	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

Die Methode wurde erfolgreich aufgerufen.

ParameterOutOfRange

Enumerationsname:	ParameterOutOfRange
Enumerationswert:	30
Klartext:	Der Parameter ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_lrMinValue übergebene Wert ist größer oder gleich dem am Eingang i_lrMaxValue übergebenen Wert.	Stellen Sie sicher, dass der am Eingang i_lrMaxValue übergebene Wert größer als der am Eingang i_lrMinValue übergebenen Wert ist.

RobotSSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotSSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	94
Klartext:	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Grenzwerte einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert war unbestimmbar.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent ein gültiger Wert von ET_RobotSSeriesComponent übergeben wird.