SR_<Robot S-Series Name> - GetPositionLimitAxis (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Funktionsbeschreibung

Durch Aufruf der Methode können die Stromgrenzwerte für die Achsen A und B eines Roboters der S-Series ausgelesen werden.

Standardwerte sind der maximale Bereich der Achse.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	SER.ET_RobotSSeriesComponent	Roboterkomponente der S-Series. Gültige Werte sind: oET_RobotSSeriesComponent.AxisA oET_RobotSSeriesComponent.AxisB

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

Roboterkomponente der S-Series.

Gültige Werte sind:

oET_RobotSSeriesComponent.AxisA

oET_RobotSSeriesComponent.AxisB

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiagExt	SER.ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung.
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrMinValue	LREAL	Minimaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.
q_lrMaxValue	LREAL	Maximaler Grenzwert für den gültigen Bereich einer Achse.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
OK	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	RobotSSeriesComponentInvalid	94	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

Das Lesen des Regelkreisparameters war erfolgreich.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Klartext:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zum Auslesen der Limits einer Achse war erfolgreich, die Standarddaten wurden jedoch noch nicht gesetzt.	Die gültigen Standardwerte wurden noch nicht übergeben.	Warten, bis der Roboter initialisiert wurde und anschließend die Methode erneut aufrufen.

RobotSSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotSSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	94
Klartext:	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Aufforderung zur Änderung der Limits einer Achse war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert war unbestimmbar.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent ein gültiger Wert von SER.ET_RobotSSeriesComponent übergeben wird.