SR_<Robot S-Series Name> - GetControlLoopParameter (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oFunktionsbeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Funktionsbeschreibung

Durch Aufruf der Methode können die aktuellen, Mindest- und Höchstwerte des Parameters angepasst werden, um den Regelkreis der Robot S-Series zu beeinflussen.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	SER.ET_ControlLoopParameter	Typ des Regelkreisparameters.
i_etComponent	SER.ET_RobotSSeriesComponent	Komponenten der Robot S-Series.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_lrValue	LREAL	Aktueller Wert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_lrMinValue	LREAL	Mindestwert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_lrMaxValue	LREAL	Höchstwert für den Regelkreisparameter i_etName und für die Komponente i_etComponent.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Fehlermeldung.
q_etDiagExt	SER.ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	RobotNotInitialized	89	Der Roboter ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	ControlLoopParameterInvalid	59	Der Regelkreisparameter ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotSSeriesComponentInvalid	94	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

ControlLoopParameterInvalid

Enumerationsname:	ControlLoopParameterInvalid
Enumerationswert:	59
Klartext:	Der Regelkreisparameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert am Eingang i_etName ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etName ein gültiger Regelkreisparameter übergeben wurde.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Klartext:	Ok

Das Lesen des Regelkreisparameters war erfolgreich.

RobotNotInitialized

Enumerationsname:	RobotNotInitialized
Enumerationswert:	89
Klartext:	Der Roboter ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist nicht initialisiert.	Sicherstellen, dass der Roboter erfolgreich initialisiert wurde.

RobotSSeriesComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotSSeriesComponentInvalid
Enumerationswert:	94
Klartext:	Die Roboterkomponente der S-Series ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Lesen des Regelkreisparameters war nicht erfolgreich.	Der Wert am Eingang i_etComponent ist ungültig.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wird.