Dieses Handbuch verwendet die standardmäßige CANopen Schnittstelle für IEC 61131-3 programmierbare Geräte wie SPS.
Die Geräte verwenden Kommunikationstechniken, die denjenigen entsprechen, die im CiA Normentwurf DS-301 (Anwendungsebene und Kommunikationsprofil), Normentwurf DSP-302 (Framework für programmierbare CANopen Geräte) und Normentwurf DS-405 (Schnittstelle und Geräteprofil für IEC 61131-3 programmierbare Geräte) beschrieben sind. Diese Dokumente sollten gleichzeitig mit dieser Beschreibung herangezogen werden.
- /DS-301/ CiA Draft Standard DS 301 V4.02 CANopen Application Layer and Communication Profile
/DSP-302/ CiA Normentwurf DSP 302 V3.1 CANopen Framework für programmierbare CANopen Geräte
/DS-405/ CiA Draft Standard Proposal DS 405 V2.0 CANopen interface and Device Profile for IEC 61131-3 Programmable Devices
Im Allgemeinen implementiert die Erstellung einer Anwendung den Umgang mit bis zu fünf Schnittstellen:
Generating an application /handling interfaces
Diese Beschreibung behandelt nur die Schnittstelle:
bedeutet, der Zugriff auf ein CANopen Kommunikationssystem aus einem IEC 61131-3 Programm heraus basierend auf Aufrufen von Funktionsblöcken
Diese Beschreibung deckt die Schnittstellen (noch) nicht ab:
Dienstfunktionen für Fehlersuche, Überwachung und Netzwerkverwaltung
Schnittstelle zwischen CANopen Werkzeugen und IEC 61131-3 Programmierungsumgebung
Herstellerspezifische Schnittstelle zwischen Programmierungsumgebung und SPS-Laufzeit
für CANopen Werkzeug spezifische Schnittstelle zwischen Konfigurationswerkzeug und Netzwerk
Hinweis
Die Abbildung beschreibt nicht notwendigerweise die Verwendung von verschiedenen Werkzeugen für Programmierung und Konfiguration. Ein Werkzeug kann möglicherweise beide Funktionalitäten handhaben und die Schnittstellen überdecken. Ein Beispiel hierfür ist das Programmierwerkzeug CODESYS (siehe gestrichelte Linie), wo die CANopen Konfiguration und die Laufzeitsoftware in der SPS enthalten ist.
Anwendungsschnittstelle
Jede Anwendung innerhalb einer IEC 61131-3 Ebene muss in der Lage sein, in einem Geräteobjektverzeichnis eines mit CANopen verbundenen Knotens zu lesen oder auf dieses zu schreiben (SDO). Weitere Elemente einer CANopen Kommunikation sind Process Data Objekte (PDO) die im Prozessabbild innerhalb einer IEC Anwendung als Eingänge (PDO empfangen; d.h..: %IX.. ) oder Ausgänge (PDO übertragen; d.h.: %QW.. ) unterstützt werden. Empfangene asynchrone Fehlermeldungen (EMCY) werden in einen Puffer für jeden Knoten registriert. Der Netzwerkstatus wird vor der Netzwerkverwaltung (NMT) kontrolliert. Dank CANopen ist die Node-Guarding Funktionalität, wie auch die synchronisierte Kommunikation für Prozessdaten möglich.
Die Kapitel der vorliegenden Beschreibung erläutern die Anforderungen an eine Funktionsblockbibliothek für die CANopen Kommunikation.
