Kontrollmechanismus

 

Im Allgemeinen besteht die Aufgabe von jedem definierten Funktions­block der CAA_Cia405.Library darin, einen oder mehrere Parameter zu lesen oder zu schreiben. Solche Parameter können Variablen oder Zustände von an CANopen angeschlossenen Geräten (SDO, EMCY, NMT-Zustand) oder lokalen Knoten (eigene Knotennummer, CANopen Kernel Zustand) sein. Aus diesem Grunde legt jeder Funktionsblock im Allgemeinen das gleiche Verhaltensmuster an den Tag.

Ein typisches Verhalten der Steuerungssignale ENABLE, CONFIRM und ERROR wird beim SDO-Zugriff gezeigt:

Request/Response Diagramm

• Die Spitze bei Symbol zeigt den Zeitpunkt, wann das Ereignis auftritt. Das Symbol weist darauf hin, dass die Meldung ignoriert wird. Hohe Pegel bei ENABLE und CONFIRM signalisieren TRUE; niedrige Pegel signalisieren FALSE. Hoher Pegel bei ERROR signalisiert einen Wert > 0; niedriger Pegel signalisiert Wert = 0.

• SPS Zyklen: Das Diagramm zeigt, dass zwischen dem Signalab­lauf und den SPS Zyklen kein Zusammenhang besteht, z.B. die Antwort kann sofort oder einige SPS Zyklen später verfügbar sein.

• Timeout: Die Zeitkontrolle startet mit einer steigenden Flanke bei ENABLE. Ein Timeout Ereignis tritt auf, wenn keine Antwort verfügbar ist, bevor die Zeitkontrolle den Timeout-Wert erreicht. Wenn Timeout stattfindet, dann ist ERROR = 3 und ERRORINFO enthält gegebenenfalls Fehlerinformation im SDO-Abbruch Daten­format. Wenn keine zusätzliche Fehlerinformation verfügbar ist, dann ist ERRORINFO gleich 0.

Request:

Der Zustand "no error" wie auch "error" zeigt, dass das Request Ereignis unmittelbar mit der an Eingang ENABLE erkannten steigenden Flanke auftritt, d.h. es wird an eine untergeordnete Software Ebene übergeben. Die Ausgänge bleiben auf ihre Initialisierungswerte stehen. Die Programmkontrolle wird an den Aufrufer zurückgegeben, wenn die Antwort oder Abbruch nicht sofort verfügbar ist.

A:Response: Sobald eine SDO-Antwort Meldung verfügbar ist, wird der Ausgang CONFIRM auf TRUE gesetzt und bleibt solange TRUE, solange der Funktionsblock mit dem Eingang ENABLE=TRUE aufgerufen wird. Wenn der Funktionsblock mit ENABLE=FALSE aufgerufen wird, dann wird CONFIRM auf FALSE, sprich Initialisierung­swert gesetzt.

B:Abort: Sobald die SDO-Abbruch Meldung verfügbar ist, wird der Ausgang ERROR auf den Wert 1 gesetzt und weitere Fehlerinforma­tionen sind in dem Ausgang ERRORINFO verfügbar ("weitere Fehler Register" /DS405/). Die Ausgänge verbleiben so lange, wie der Funk­tionsblock mit der Eingang ENABLE = TRUE aufgerufen wird. Wenn der Funktionsblock mit ENABLE = FALSE aufgerufen wird, dann werden ERROR und ERRORINFO auf 0 gesetzt, d.h. auf deren Initialisierung­swerte.

C: ENABLE = FALSE bevor Response oder Abort verfügbar: Sobald der Funktionsblock mit ENABLE = FALSE aufgerufen wird, werden die Ausgänge auf deren Initialisierungswerte gesetzt, d.h. CONFIRM = FALSE, ERROR = 0, ERRORINFO = 0. Eine möglicherweise verfügbare Response oder Abort werden ignoriert, genau so wie später eintreffende Response oder Abort.

D: Timeout: Wenn ein Funktionsblock aufgerufen wird und es wird eine Zeitüberschreitung erkannt und Response oder Abort sind nicht verfügbar, dann ist ERROR = 3 und ERRORINFO enthält gegebenen­falls Fehlerinformation im SDO-Abbruch Datenformat. Wenn keine zusätzliche Fehlerinformation verfügbar ist, dann ist ERRORINFO gleich 0.

Flusssteuerung

Der Funktionsblock bleibt im Leerlauf, d.h. alle Ausgänge sind auf deren Initialisierungswerte gesetzt und es wird keine Operation ausgeführt, solange der Eingang ENABLE gleich FALSE ist. Die Anzahl Aufrufe ist unerheblich.

Sobald ENABLE eine steigende Flanke realisiert, startet der Funktions­block die Ausführung, d.h. er wird die Eingangswerte lesen und eine Anfrage an die untergeordnete Software stellen, z.B. einen bestimmten Parameter zu lesen oder zu schreiben. Wenn auf die Anfrage eine Antwort unmittelbar verfügbar ist, wie der Rückgabewert nach einem Funktionsaufruf, dann wird der Funktionsblock seine Ausgänge sofort setzen und seine Aufgabe abschließen. Zum Beispiel könnte eine Funk­tion, die die ID des lokalen Knotens erhält, so arbeiten. Ist die Antwort nicht unmittelbar verfügbar, dann gibt der Funktionsblock die Program­mkontrolle wieder zurück an den Aufrufer, bei Setzung aller Ausgangs­signale auf aktiver Zustand, z.B. CONFIRM = FALSE und ERROR = 0.

Bei jedem Aufruf des Funktionsblocks werden die Verfügbarkeit der Antwort und gegebenenfalls die Zeitüberschreitung überprüft. Eingangsänderungen, außer ENABLE, werden ignoriert.

Wenn die Antwort einen Fehlerzustand meldet oder die Zeitüberschrei­tung erreicht ist, dann setzt der Funktionsblock die Ausgänge auf Fehler­zustand, z.B. CONFIRM = FALSE und ERROR <> 0 und beendet seine Aufgabe.

Wenn die Antwort Erfolg meldet, dann setzt der Funktionsblock die Ausgänge auf Zustandsbestätigung, d.h. CONFIRM = TRUE und ERROR = 0 und, wenn es eine Leseabfrage war, die Datenausgänge auf die aktuellen abgefragten Werte und schließt seine Aufgabe ab.