PROFINET IO IRT (Isochronous Real Time) ist eine taktsynchrone Kommunikation, die auf höchste Leistung optimiert ist. Sie kommt häufig bei Motion-Control-Anwendungen zum Einsatz.
Aktuell ist diese PROFINET IO Kommunikationsklasse nur für Hilscher CIFX mit FW > 3.1.x.x verfügbar (Im CODESYS-Setup unter ../GatewayPLC/HilscherCIFX/Firmware/cifxpnm.nxf)
Um die IO-Daten der Applikation taktsynchron senden zu können, ist (zur Synchronisierung zwischen IO-Applikation und CIFX Hardware) der interrupt-getriggerte Bus-Zyklus notwendig. Dies ist derzeit nur mit RTE Vx >= V3.5 SP9 sowie mit Linux und Hilscher-Kernel-Modul möglich.
Bei der Konfiguration sind besondere Schritte zu beachten:
Die IRT Kommunikation wird aktiviert indem an einem PROFINET IO Slave die RT-Class auf RTC 3 gesetzt wird.
Für alle IRT - Geräte ("IRT-Domaine") muss die Netztopologie, d.h. die Verschaltung der Ethernet-Ports untereinander bekannt sein. Diese Einstellung erfolgt auf der Registerkarte Topologie des PROFINET IO Masters.
Zusätzlich muss die Kabellänge zwischen den Geräten definiert sein, wobei ein Standardwert von 100m angenommen wird. Diese Einstellung erfolgt auf der Registerkarten Optionen des PROFINET IO Devices.
Ein Mischbetrieb zwischen RT und IRT ist möglich. Dabei darf jedoch die IRT-Domaine nicht durch RT-Geräte oder nicht IRT-fähige Switches unterbrochen sein. D.h. unmittelbar am Controller folgen die IRT Geräte) "dahinter" die RT-Geräte.
Um die IO-Daten der Applikation taktsynchron senden zu können, muss die Buszyklus-Task auf Extern eingestellt und in der cfg-Datei der Interrupt-Mode aktivieren sein ([CmpHilscherCIFX] InterruptMode=1).
Siehe auch
