Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe
Die Startgeschwindigkeit ist die minimale Frequenz, bei der ein belasteter Schrittmotor anfahren kann, ohne Arbeitsschritte zu verlieren.
Der Parameter Startgeschwindigkeit wird verwendet, wenn eine Bewegung von der Geschwindigkeit 0 startet.
Die Startgeschwindigkeit muss im Bereich 0...MaxVelocityAppl liegen.
Der Wert 0 bedeutet, dass der Parameter Startgeschwindigkeit nicht verwendet wird. In diesem Fall startet die Bewegung mit einer Geschwindigkeit = Beschleunigungsrate x 1 ms.
Die Stoppgeschwindigkeit ist die maximale Frequenz, bei der ein belasteter Schrittmotor stoppen kann, ohne Arbeitsschritte zu verlieren.
Die Stoppgeschwindigkeit wird nur verwendet, wenn von einer höheren Geschwindigkeit als der Stoppgeschwindigkeit auf Geschwindigkeit 0 heruntergebremst wird.
Die Stoppgeschwindigkeit muss im Bereich 0...MaxVelocityAppl liegen.
Der Wert 0 bedeutet, dass der Parameter Stoppgeschwindigkeit nicht verwendet wird. In diesem Fall stoppt die Bewegung mit einer Geschwindigkeit = Verzögerungsrate x 1 ms.
Unter Beschleunigung versteht man die Rate der Geschwindigkeitsänderung von der Startgeschwindigkeit bis zur Zielgeschwindigkeit. Unter Verzögerung versteht man die Rate der Geschwindigkeitsänderung von der Zielgeschwindigkeit bis zur Stoppgeschwindigkeit. Diese Geschwindigkeitsänderungen werden implizit von der PTO-Funktion entsprechend den ParameternAcceleration, Deceleration und JerkRatio gemäß einem trapezförmigen oder einem S-kurvenförmigen Profil verwaltet.
Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe mit trapezförmigem Profil
Wenn der Parameter jerkRatio auf 0 gesetzt ist, hat die Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe ein trapezförmiges Profil.
Die Parameter acceleration und deceleration verkörpern die Rate der Geschwindigkeitsänderung, ausgedrückt in Hz/ms.
In ms ausgedrückt geben sie die Zeit an, die notwendig ist, um von 0 auf die Maximale Geschwindigkeit zu beschleunigen.
|
JerkRatio 0%: Konstante Beschleunigung/Verzögerung. |
|
|---|---|
|
|
Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe mit S-kurvenförmigem Profil
Wenn der Parameter jerkRatio größer als 0 ist, hat die Beschleunigungs-/Verzögerungsrampe ein S-kurvenförmiges Profil.
Die S-kurvenförmige Rampe wird in Anwendungen verwendet, die hohe Trägheit steuern oder in denen fragile Objekte oder Flüssigkeiten gehandhabt werden. Die S-kurvenförmige Rampe ermöglicht eine gleichmäßigere und progressive Beschleunigung/Verzögerung, wie in den folgenden Abbildungen veranschaulicht wird:
|
JerkRatio 66 %: 2/3 der Beschleunigungs-/Verzögerungszeit wird damit verbracht, den Beschleunigungs- und Verzögerungswert zu erhöhen und zu verringern. |
|
|---|---|
|
|
|
JerkRatio 100 %: Die gesamte Beschleunigungs-/Verzögerungszeit wird damit verbracht, den Beschleunigungs- und Verzögerungswert zu erhöhen und zu verringern. |
|
|---|---|
|
|
HINWEIS: Der Wert des JerkRatio-Parameters gilt sowohl für Beschleunigung als auch Verzögerung, sodass die konkave und konvexe Zeit gleich sind.
Auswirkung der S-kurvenförmigen Rampe auf Beschleunigung/Verzögerung
Die Dauer für die Beschleunigung/Verzögerung wird beibehalten, unabhängig vom jeweiligen JerkRatio-Parameter. Um diese Dauer aufrechtzuerhalten, unterscheiden sich Beschleunigung oder Verzögerung von den im Funktionsbaustein konfigurierten Werten (Parameter Acceleration oder Deceleration).
Bei Anwendung von JerkRatio ist die Beschleunigung/Verzögerung betroffen.
Wenn das JerkRatio mit 100 % angewendet wird, ist die Beschleunigung/Verzögerung doppelt so groß wie in den konfigurierten Acceleration/Deceleration-Parametern.
HINWEIS: Wenn der JerkRatio-Parameterwert ungültig ist, wird der Wert unter Berücksichtigung der Parameter MaxAccelerationAppl und MaxDecelerationAppl neu berechnet.
JerkRatio ist ungültig, wenn:
osein Wert 100 überschreitet. In diesem Fall wird eine Jerkratio von 100 angewandt.
osein Wert 0 unterschreitet. In diesem Fall wird eine Jerkratio von 0 angewandt.
