Spielausgleich (nur im Quadraturmodus verfügbar)
Der Parameter Spielausgleich ist als der Bewegungsbetrag definiert, der zum Ausgleich des mechanischen Abstands der Getriebe erforderlich ist, wenn die Bewegung umgekehrt wird und die Achse an die Homing-Position gefahren wird:
HINWEIS: Die Funktion berücksichtigt keine externen Bewegungsauslöser, wie z. B. Trägheitsbewegungen oder andere Formen der induzierten Bewegung.
Der Spielausgleich wird als Impulsanzahl angegeben (0....255, Standardwert ist 0). Wenn dieser Parameter gesetzt ist, wird bei jeder Richtungsumkehrung zunächst die angegebene Anzahl an Impulsen bei Startgeschwindigkeit ausgegeben und anschließend wird die programmierte Bewegung ausgeführt. Die Impulse für den Spielausgleich werden dem Positionszähler nicht hinzugefügt.
Die folgende Abbildung stellt den Spielausgleich dar:
HINWEIS:
oVor dem Start der ersten Bewegung ist der Funktion nicht bekannt, wie groß das auszugleichende Spiel ist. Daher kann der Spielausgleich erst nach dem Homing ermittelt werden. Wenn ein Homing ohne Bewegung durchgeführt wird, wird angenommen, dass bei der ersten Bewegung keine Ausgleich erforderlich ist, und dass der Spielausgleich beim ersten Umkehren der Richtung berücksichtigt wird.
oNach dem Start werden alle Ausgleichsimpulse ausgegeben, selbst wenn zwischenzeitlich ein abbrechender Befehl eingeht. In diesem Fall wird der abbrechende Befehl gepuffert und ausgeführt, nachdem die Ausgleichsimpulse ausgegeben worden sind. In diesem Fall werden keine anderen gepufferten Befehle angenommen.
oWenn die Achse aufgrund eines Fehlers gestoppt wird, bevor alle Ausgleichsimpulse ausgegeben wurden, wird der Spielausgleich zurückgesetzt. Es ist dann ein erneutes Homing durchzuführen, um den Spielausgleich wieder zu initialisieren.
o80 s-Timeout beim spielausgleich: Das System nimmt keine Konfiguration von Bewegungen an, die über 80 Sekunden dauern. Dies bedeutet beispielsweise bei der Spielausgleich-Konfiguration, dass nicht mehr als 80 Impulse an 1 Hz angegeben werden können. Der bei diesem Timeout erkannte Fehler ist „Ungültige Beschleunigung“ (Code 1000).
