Es können positive und negative Grenzwerte gesetzt werden, um die Bewegungsgrenzen in beiden Richtungen zu kontrollieren. Sowohl Hardware- als auch Softwaregrenzen werden von der Steuerung verwaltet.
Hardware- und Software-Grenzwertschalter werden ausschließlich eingesetzt, um Grenzwerte in der Steuerungsanwendung zu verwalten. Sie ersetzen keinesfalls mit dem Antrieb verdrahtete funktionale Sicherheitsendschalter. Die Grenzwertschalter der Steuerungsanwendung müssen zwangsläufig vor der Verdrahtung der funktionalen Sicherheitsendschalter mit dem Antrieb aktiviert werden. Der Typ der von Ihnen implementierten funktionalen Sicherheitsarchitektur sprengt die Grenzen des vorliegenden Dokuments. Er ist von Ihrer Sicherheitsanalyse abhängig, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf:
oRisikoanalyse nach EN/ISO 12100
oFMEA nach EN 60812
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UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS |
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Stellen Sie sicher, dass bei der Konzeption Ihrer Maschine eine Risikoanalyse nach EN/ISO 12100 durchgeführt und respektiert wird. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Die folgende Abbildung stellt Hardware- und Software-Grenzwertschalter dar:
Sobald die negativen oder positiven Software-Grenzwerte der Steuerung überschritten werden, wird ein Fehler erkannt und eine Schnellstopp-Verzögerung durchgeführt.
oDie Achse wechselt in den Zustand ErrorStop, mit ErrorId 1002 bis 1005 (PTO_ERROR)
oDer gerade ausgeführte Funktionsbaustein erkennt den Fehlerzustand.
oDie Statusbits auf anderen Funktionsbausteinen, die ebenfalls betroffen sind, werden auf CommandAborted gesetzt.
Um den Fehlerstatus der Achse zu löschen und in den Status Standstill zurückzukehren, muss MC_Reset_PTO ausgeführt werden, da alle Bewegungsbefehle zurückgewiesen werden (siehe PTO-Parameter EnableDirPos oder EnableDirNeg), während sich die Achse außerhalb der Grenzwerte befindet (der Funktionsbaustein wird mit ErrorId=InvalidDirectionValue beendet). Unter diesen Umständen kann ein Bewegungsbefehl nur in der umgekehrten Richtung ausgeführt werden.
Es können Software-Grenzwerte (Software-Endschalter) gesetzt werden, um die Grenzen der Bewegung in beiden Richtungen zu steuern.
Grenzwerte werden über den Konfigurationsbildschirm aktiviert und unter Beachtung der folgenden Bedingungen festgelegt:
oPositiver Grenzwert > negativer Grenzwert
oWert im Bereich -2.147.483.648...2.147.483.647
Sie können auch im Anwendungsprogramm aktiviert, deaktiviert und geändert werden (MC_WriteParameter_PTO und PTO_PARAMETER).
HINWEIS: Wenn die Software-Grenzwerte aktiviert sind, werden sie nach einem erfolgreichen ersten Homing-Prozess gültig (d. h. die Achse wird mit MC_Home_PTO an den Ursprung zurückgesetzt).
HINWEIS: Ein Fehler wird nur erkannt, wenn der Software-Grenzwert physisch erreicht wird, nicht bei Auslösung der Bewegung.
Hardware-Grenzwerte sind für den Homing-Prozess erforderlich sowie um eine Beschädigung der Maschine zu vermeiden. Es müssen die geeigneten Eingänge an den Eingangsbits MC_Power_PTO.LimP und MC_Power_PTO.LimN verwendet werden. Die Hardware-Begrenzungsvorrichtungen müssen vom Typ Öffner sein, sodass der Eingang am Funktionsbaustein den Wert FALSE annimmt, sobald die entsprechende Grenze erreicht wird.
HINWEIS: Die Bewegungsbeschränkungen gelten, während die Grenzeingänge FALSE sind. Dies gilt unabhängig von der Richtung. Wenn sie wieder TRUE sind, werden die Bewegungsbeschränkungen entfernt, und die Hardware-Grenzwerte werden wiederhergestellt. Deshalb müssen Sie vor dem Funktionsbaustein fallende Flanken als Kontakte verwenden, die zu RESET-Ausgangsanweisungen führen. Anschließend können Sie mit diesen Bits die Funktionsbausteinseingänge steuern. Wenn alle Vorgänge abgeschlossen sind, setzen Sie die Bits so, dass der normale Betrieb wiederhergestellt wird.
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UNBEABSICHTIGTER BETRIEBSZUSTAND DES GERÄTS |
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oStellen Sie sicher, dass die Positionsschalter der Steuerungshardware in die Konzeption und Logik Ihrer Anwendung integriert sind. oMontieren Sie die Positionsschalter der Steuerungshardware in einer Position, die einen angemessenen Bremsabstand ermöglicht. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
HINWEIS: Ein angemessener Bremsabstand ist von der Höchstgeschwindigkeit, der Höchstbelastung (Masse) der zu bewegenden Geräte und dem Schnellhalt-Parameter abhängig.
