Durante el autotuning, el motor se mueve para ajustar el bucle de control. En caso de parámetros erróneos se pueden producir movimientos indeseados o pueden quedar sin efecto las funciones de monitorización.
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MOVIMIENTO INVOLUNTARIO |
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oArranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. oAsegúrese de que los valores para los parámetros AT_dir y AT_dis_usr (AT_dis) no superen el área de desplazamiento disponible. oAsegúrese de que en la lógica de aplicación haya disponibles áreas de desplazamiento parametrizadas para el movimiento mecánico. oAl efectuar los cálculos, tenga en cuenta que para el área de desplazamiento disponible debe haber también espacio para el recorrido de la rampa de deceleración en caso de una parada de emergencia. oAsegúrese de que los parámetros para la Quick Stop están correctamente definidos. oAsegúrese de que los finales de carrera funcionan correctamente. oAsegúrese de que haya un pulsador de parada de emergencia operativo accesible para todas las personas que realizan trabajos de cualquier tipo en este equipo. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
El autotuning determina el par de fricción como un par de carga de efecto constante y lo tiene en cuenta en el cálculo del momento de inercia del sistema completo.
Se consideran factores externos como, por ejemplo, una carga en el motor. A través del autotuning se optimizan los parámetros para los ajustes del controlador, véase el capítulo Optimización del controlador con respuesta a un escalón.
El autotuning admite también ejes verticales.
El ajuste del control del accionamiento puede realizarse de tres formas diferentes:
oEasy Tuning: automático. Se realiza un autotuning sin intervención del usuario. Para la mayor parte de las aplicaciones, la compensación automática del controlador proporciona un buen resultado sumamente dinámico.
oComfort Tuning: semiautomático. Compensación automática del controlador con ayuda del usuario. El usuario puede preindicar los parámetros para el sentido o los parámetros para la amortiguación.
oTuning manual: el usuario puede ajustar y adaptar los parámetros del bucle de control manualmente. Tuning manual está disponible en el modo de experto del software de puesta en marcha.
Durante el autotuning, el motor se activa y ejecuta pequeños movimientos. Al hacerlo, es normal que se produzcan ruidos y oscilaciones mecánicas en la instalación.
Si desea ejecutar un Easy-Tuning, no es preciso ajustar más parámetros. Si desea realizar un Comfort-Tuning, ajuste los parámetros AT_dir, AT_dis_usr y AT_mechanics conforme a los requisitos de su aplicación.
A través del parámetro AT_Start se inicia el Easy-Tuning o el Comfort-Tuning.
oInicie el autotuning con el software de puesta en marcha.
De forma alternativa también se puede iniciar el Autotuning a través de la HMI.
HMI: (op) → (tun) → (tust)
oGuarde los nuevos ajustes en la memoria no volátil con el software de puesta en marcha.
Si ha iniciado el autotuning a través de la HMI, pulse el botón de navegación para guardar los nuevos valores en la memoria no volátil.
El producto dispone de 2 juegos de parámetros de lazo de control parametrizables por separado. Los valores determinados en un autotuning para los parámetros del lazo de control se memorizan en el juego de parámetros de lazo de control 1.
Si el Autotuning se interrumpe con un mensaje de error, se aceptarán los valores por defecto. Modifique la posición mecánica y reinicie el autotuning. Si desea comprobar la plausibilidad de los valores calculados, puede visualizarlos, véase el capítulo Ajustes ampliados para el autotuning.
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unidad Valor mínimo Configuración de fábrica Valor máximo |
Tipo de datos R/W Permanente Expert |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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(oP) → (tun-) (StiM) |
Dirección de movimiento para el autotuning. 1 / Positive Negative Home / (Pnh): Primero dirección positiva, después dirección negativa con retorno a la posición inicial 2 / Negative Positive Home / (nPh): Primero dirección negativa, después dirección positiva con retorno a la posición inicial 3 / Positive Home / (P-h): Sólo dirección positiva con retorno a la posición inicial 4 / Positive / (P--): Sólo dirección positiva sin retorno a la posición inicial 5 / Negative Home / (n-h): Sólo dirección negativa con retorno a la posición inicial 6 / Negative / (n--): Sólo dirección negativa sin retorno a la posición inicial Tipo: decimal sin signo - 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. |
- 1 1 6 |
UINT16 R/W - - |
Modbus 12040 IDN P-0-3047.0.4 |
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Rango de movimiento del autotuning. Área de desplazamiento en la que se realiza el proceso automático de optimización de los parámetros del lazo de control. Se introduce el rango relativo a la posición actual. En caso de "Movimiento solo en una dirección" (parámetro AT_dir), se empleará el área de desplazamiento indicada para cada paso de optimización. El movimiento corresponde normalmente a un valor 20 veces mayor, aunque no está limitado.
El valor mínimo, el ajuste de fábrica y el valor máximo dependen del factor de escalada. Tipo: decimal con signo - 4 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. |
usr_p 1 262144 2147483647 |
INT32 R/W - - |
Modbus 12068 IDN P-0-3047.0.18 |
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Tipo de acoplamiento del sistema. 1 / Direct Coupling: Acoplamiento directo 2 / Belt Axis: Eje de la correa 3 / Spindle Axis: Eje del husillo Tipo: decimal sin signo - 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican durante el siguiente movimiento del motor. |
- 1 2 3 |
UINT16 R/W - - |
Modbus 12060 IDN P-0-3047.0.14 |
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Inicio del autotuning. Valor 0: Finalizar Valor 1: Activar EasyTuning Valor 2: Activar ComfortTuning Tipo: decimal sin signo - 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 Los ajustes modificados se aplican de inmediato. |
- 0 - 2 |
UINT16 R/W - - |
Modbus 12034 IDN P-0-3047.0.1 |
