Optimizar el controlador de posición
El requisito previo para la optimización del controlador de posición es una optimización del controlador de velocidad.
Al ajustar el control de posición, debe optimizarse el factor P del controlador de posición CTRL1_KPp (CTRL2_KPp):
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) excesivo: sobrepasamiento, inestabilidad del control
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) insuficiente: desviación de posición elevada
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Nombre de parámetro Menú HMI Nombre HMI |
Descripción |
Unidad Valor mínimo Configuración de fábrica Valor máximo |
Tipo de datos R/W Permanente Expert |
Dirección de parámetro vía bus de campo |
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(ConF) → (drC-) ( PP1) |
Factor P controlador de posición. Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Tipo: decimal sin signo - 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4614 IDN P-0-3018.0.3 |
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(ConF) → (drC-) ( PP2) |
Factor P controlador de posición. Se calcula el valor por defecto
Al conmutar entre los dos juegos de parámetros de lazo de control se produce la adaptación de los valores de forma lineal a través del tiempo ajustado en el parámetro CTRL_ParChgTime. Tipo: decimal sin signo - 2 bytes Acceso de escritura mediante Sercos: CP2, CP3, CP4 En pasos de 0,1 1/s. Los ajustes modificados se aplican de inmediato. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4870 IDN P-0-3019.0.3 |
La función de escalón mueve el motor con velocidad constante hasta que haya transcurrido el tiempo establecido.
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MOVIMIENTO INVOLUNTARIO |
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oArranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento. oAsegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida. oAsegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible para todas las personas que realizan los trabajos. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
oSeleccione en el software de puesta en marcha la consigna de referencia del controlador de posición.
oAjuste la señal piloto:
oForma de señal: "Escalón"
oAjuste la amplitud a aproximadamente 1/10 revoluciones del motor.
La amplitud se introduce en unidades de usuario. En caso de escala por defecto, la resolución es de 16384 unidades de usuario por cada vuelta el motor.
Seleccionar señales de grabación
oSeleccione en Parámetros de grabación generales los valores:
oValor de referencia de posición del controlador de posición _p_refusr (_p_ref)
oPosición real del controlador de posición _p_actusr (_p_act)
oVelocidad real _v_act
oValor nominal de corriente _Iq_ref
Optimizar el valor del controlador de posición
oActive una función de escalón con los valores del controlador preestablecidos.
oUna vez realizada la primera prueba, compruebe los valores alcanzados _v_act y _Iq_ref para el control de corriente y el control de velocidad. Los valores no deben alcanzar el rango de la limitación de corriente y velocidad.
Respuestas de escalón del controlador de posición con buen comportamiento del control
El factor P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) estará ajustado correctamente si se alcanza el valor de referencia de forma rápida y con sobrepasamiento bajo o inexistente.
Si el comportamiento del control no correspondiera con el desarrollo representado, modifique el factor P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) en magnitudes de paso de aproximadamente el 10% y active de nuevo una función de escalón.
oSi el control tendiera a oscilar: seleccione un valor menor para KPp.
oSi el valor real siguiera al valor de referencia demasiado despacio: seleccione un valor mayor para KPp.
Optimizar ajustes insuficientes del controlador de posición
