Resumen de la estructura de los controladores
El siguiente gráfico muestra un resumen de la estructura de los controladores.
1 Controlador de posición
2 Controlador de velocidad
3 Controlador de corriente
4 Evaluación del encoder
El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posición). En parada del motor, la desviación de posición es prácticamente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.
La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un bucle de control de velocidad optimizado.
El controlador de velocidad regula la velocidad del motor variando la corriente del motor según la situación de carga. El controlador de velocidad determina de forma decisiva la rapidez de reacción del variador. La dinámica del controlador de velocidad depende:
odel momento de inercia del accionamiento y de la distancia del controlador
oPotencia del motor
oRigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
odel juego de los elementos mecánicos del accionamiento
ode la fricción
El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controlador de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
