Los diagramas de leva de Motion Sizer se basan en las leyes de movimiento definidas en VDI 2143. Le permiten diseñar el movimiento del eje con relación a la posición del eje maestro φ. Los diagramas de leva de Motion Sizer se utilizan para modelar el movimiento de un servoeje, que sigue el movimiento de un eje central virtual. El ángulo de este eje central se describe mediante φ.
Puede definir segmentos para cada diagrama de leva que se correspondan con las diferentes secuencias de movimiento que lleva a cabo el eje.
Propiedades de un diagrama de leva
Las propiedades de un diagrama de leva proporcionan los parámetros siguientes:
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Parámetro |
Descripción |
Rango de valores |
|---|---|---|
|
Nombre |
Nombre del diagrama de leva seleccionado que es exclusivo en el eje. |
Texto |
|
Descripción |
Información adicional relacionada con el diagrama de leva seleccionado. |
Texto |
|
Unidades |
Unidad de medida de los parámetros. |
omm om opulg o° (grados) oUnidad (definida por el usuario) |
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Tiempo de ciclo |
El Tiempo de ciclo está disponible en dos unidades diferentes: s/ciclo o ciclo/min. Si introduce un valor de tiempo de ciclo en s/ciclo, el valor de tiempo de ciclo de ciclo/min se calculará automáticamente y viceversa. El Tiempo de ciclo se utiliza para determinar la velocidad del eje central virtual, que a su vez se utiliza para establecer la relación entre φ y tiempo, que a su vez se utiliza para determinar la velocidad, la aceleración y el jerk en función del tiempo. |
Número > 0 s/ciclo Número > 0 ciclo/min |
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Desplazamiento x |
Desplazamiento del eje x de este diagrama de leva, relativo al eje central virtual. Mediante el uso de este eje central, pueden desplazarse múltiples diagramas de leva los unos en relación con los otros. Se permiten valores positivos y negativos. Valor positivo: el eje x del diagrama de leva se desplaza en dirección positiva. Valor negativo: el eje x del diagrama de leva se desplaza en dirección negativa. 0: El eje x del diagrama de leva no se desplaza. |
Valores positivos y negativos, incluido el 0. Unidad: φ |
Las propiedades de un segmento proporcionan varios parámetros. Los parámetros y sus descripciones generales figuran en una lista de esta sección.
La disponibilidad de cada parámetro individual, así como su valor, se determina mediante los valores seleccionados para los tres parámetros Condición de inicio, Condición de fin y Perfil de movimiento. Estas dependencias se describen en la sección siguiente.
En la tabla se describen los parámetros de un segmento de leva. (No todos los segmentos tienen todos los parámetros listados. Consulte las tablas siguientes para obtener más detalles).
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Parámetro |
Descripción |
Rango de valores |
|---|---|---|
|
Nombre |
Nombre de su elección para el segmento. |
Texto |
|
Condición de inicio |
La condición que se aplica al punto de inicio del segmento. |
oPausa oVelocidad oInversión oMovimiento |
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Condición de fin |
La condición que se aplica al punto final del segmento. |
oPausa oVelocidad oInversión oMovimiento |
|
Perfil de movimiento |
La ley de movimiento describe el perfil del segmento. El perfil de movimiento disponible depende de la Condición de inicio y de la Condición de fin seleccionadas. Consulte la lista de perfiles de movimiento disponibles para la combinación de condiciones de inicio y condiciones finales. |
oLínea recta oParábola cuadrática oPolinomio de quinto grado oSeno simple oSinusoidal modificada oAceleración trapezoidal modificada oPolinomio general de quinto grado oCombinación de seno y lineal |
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Modalidad de interpolación de spline |
Este parámetro sólo está disponible para perfiles de movimiento definidos por el usuario. Define la forma como se resuelve la condición de flanco en el punto inicial y en el punto final del perfil. Para obtener más información, consulte el capítulo Formato de archivo de perfil interpolado(.asc). |
oSpline natural oSpline en la base de la pendiente de las fronteras oSpline periódica |
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Sección Borde del segmento izquierdo - Inicio |
||
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X |
La coordenada x del punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde empieza el segmento. |
Número decimal Unidad: φ |
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Y |
La coordenada y del punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Representa la posición del eje en el inicio del segmento. Es el valor de s en la posición x. |
Número decimal Unidad: Posición |
|
Pendiente |
La pendiente de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s'. |
Número decimal Unidad: Posición / φ |
|
Curvatura |
La curvatura de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s". |
Número decimal Unidad: Posición / φ2 |
|
Sección Borde del segmento derecho - Final |
||
|
X |
La coordenada x del punto final del segmento de leva seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde termina el segmento. |
Número decimal Unidad: φ |
|
Y |
La coordenada y del punto final del segmento de leva seleccionado. Representa la posición del eje en el final del segmento. Es el valor de s en la posición x. |
Número decimal Unidad: Posición |
|
Pendiente |
La pendiente de la curva de posición en el punto final del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s'. |
Número decimal Unidad: Posición / φ |
|
Curvatura |
La curvatura de la curva de posición en el punto final del segmento de leva seleccionado. Es el valor de s". |
Número decimal Unidad: Posición / φ2 |
|
C |
Define la fracción del segmento de leva seleccionado que se utiliza para cambiar la velocidad. El valor 1 indica que no hay una fase de velocidad constante en el segmento. Los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan a través del segmento. El valor 0,5, por ejemplo, indica que los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan durante la mitad del tiempo del segmento. La otra mitad del segmento, el punto de inflexión entre la aceleración y la deceleración, se reserva para la velocidad constante. |
De 0 a 1 |
|
Lambda |
Define la posición del punto de inflexión (cuando C=1) o de la fase en la velocidad constante (cuando C<1) en el eje x (φ) en el segmento de leva seleccionado. Lambda describe la proporción entre la aceleración y la deceleración en el ángulo del eje central virtual del segmento. En un segmento que sólo conste de una fase de aceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Velocidad, el valor de Lambda se fija en 1. Esto significa que el 100% del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 0%. En un segmento que sólo conste de una fase de deceleración (Condición de inicio = Velocidad, Condición de fin = Pausa, el valor de Lambda se fija en 0. Esto significa que el 0% del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 100%. En un segmento que sólo conste de las fases de aceleración y deceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Pausa, el valor de Lambda es mayor que 0 y menor que 1. Un valor de 0,5 significa que las fases de aceleración y deceleración tienen la misma longitud en el eje x (φ). El 50% de la longitud total se emplea en el cambio de velocidad. Un valor de 0,1 significa que el 10% de la longitud de aceleración y deceleración en el eje x (φ) se emplea para la deceleración. El 90% se utiliza para la aceleración. |
De 0 a 1 |
Perfiles de movimiento disponibles para la combinación de condiciones de inicio y condiciones finales
En función de la combinación de condiciones de límite (condición de inicio, condición final), estarán disponibles los siguientes valores del Perfil de movimiento.
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De/a |
Pausa (v=0, a=0) |
Velocidad (v<>0, a=0) |
Inversión (v=0, a<>0) |
Movimiento (v<>0, a<>0) |
|---|---|---|---|---|
|
Pausa (v=0, a=0) |
Línea recta Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado |
Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 1) |
Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
|
Velocidad (v<>0, a=0) |
Parábola cuadrática Polinomio de quinto grado Seno simple Sinusoidal modificada Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 0) |
Línea recta Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
|
Inversión (v=0, a<>0) |
Polinomio general de quinto grado |
Combinación de seno y lineal Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
|
|
Movimiento (v<>0, a<>0) |
Polinomio general de quinto grado |
|||
Parámetros para las Leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Sinusoidal modificada, Aceleración trapezoidal modificada
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para las leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Sinusoidal modificada, Aceleración trapezoidal modificada, y los valores que pueden tener en función de la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
||
|---|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Pausa - Velocidad |
Velocidad - Pausa |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Inicio de pendiente |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado por Motion Sizer* |
|
Inicio de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer. |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado* por Motion Sizer. |
Fijado en 0 |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
C |
Introducción por parte del usuario (0...1) |
Introducción por parte del usuario* (0...1) o calculado por Motion Sizer. |
Introducción por parte del usuario* (0...1) o calculado por Motion Sizer. |
|
Lambda |
Introducción por parte del usuario (0...1) |
Fijado en 1 |
Fijado en 0 |
|
* De forma predeterminada, Motion Sizer calcula uno de cuatro parámetros, mientras que los otros tres parámetros pueden editarse. Puede cambiar esta condición haciendo clic en la opción situada junto al parámetro. |
|||
Parámetros para la Ley de movimiento Línea recta
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Línea recta y los valores que pueden tener según la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas.
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|
|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Velocidad - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Inicio de pendiente |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado* por Motion Sizer |
|
Inicio de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Se utiliza el mismo valor que para el parámetro de inicio de Pendiente. |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
* De manera predeterminada, Motion Sizer calcula el parámetro de inicio de Pendiente, mientras que los parámetros de inicio de Y y de fin de Y pueden modificarse. Puede cambiar esta condición haciendo clic en la opción situada junto al parámetro. |
||
Parámetros de ley del movimiento Combinación de seno y lineal
La ley del movimiento Combinación de seno y lineal solo está disponible para Condición de inicio > Inversión y Condición de fin > Inversión. La tabla contiene una lista de los parámetros disponibles:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|---|---|
|
Inversión - Inversión |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Curvatura inicio |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Curvatura fin |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
C |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
Lambda |
Introducción por parte del usuario* o calculado por Motion Sizer |
|
* Utilice la lista de Parámetros de entrada para seleccionar dos de un total de seis parámetros como editables. Los cuatro parámetros restantes los calculará Motion Sizer. |
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Parámetros para la Ley de movimiento Polinomio general de quinto grado
Puesto que la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado está disponible para 15 combinaciones de valores de Condición de inicio - Condición de fin, se proporcionan 4 tablas de parámetros diferentes para esta ley de movimiento.
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Pausa seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Pausa - Velocidad |
Pausa - Movimiento |
Pausa - Inversión |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
Inicio de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Movimiento seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Movimiento - Pausa |
Movimiento - Movimiento |
Movimiento - Inversión |
Movimiento - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Inicio de curvatura |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Inversión seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Inversión - Pausa |
Inversión - Movimiento |
Inversión - Inversión |
Inversión - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
Inicio de curvatura |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Velocidad seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Velocidad - Pausa |
Velocidad - Movimiento |
Velocidad - Inversión |
Velocidad - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Inicio de curvatura |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Fin de curvatura |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
