En la tabla se describen las características del maestro CANopen de la unidad HMISCU:
|
Número máximo de esclavos del bus |
16 dispositivos esclavos CANopen |
|
Longitud máxima de cables del bus de campo CANopen |
Conforme a la característica CAN (consulte la longitud de cable y la velocidad de transmisión). |
|
Número máximo de PDO gestionados por el maestro |
Para cada esclavo CANopen adicional:
oComo media, el tamaño de la aplicación aumenta en 10 kbytes, lo que puede tener como resultado una sobrecarga del tamaño de la memoria.
oAumenta el tiempo de inicialización de la configuración al inicio y, como consecuencia, se puede producir una condición de watchdog.
Aunque HMISCU no le impide hacerlo, no debe sobrepasar la cantidad de 16 módulos esclavos de CANopen (o 32 TPDO y 32 RPDO) para tener una tolerancia suficiente de las prestaciones y evitar la pérdida de rendimiento.
|
|
|
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
|
No conecte más de 16 dispositivos esclavos CANopen al controlador. |
|
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
|
AVISO |
|
PÉRDIDA DE RENDIMIENTO |
|
No supere los 32 TPDO y 32 RPDO para HMISCU Controller. |
|
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo. |
En la tabla se describen las características de la unidad CAN:
|
Característica |
Descripción |
|---|---|
|
Estándar |
CAN-CiA (ISO 11898-2:2002 parte 2)1 |
|
Tipo de conector |
Macho Sub-D9 de 9 pins |
|
Protocolo admitido |
CANopen |
|
Distribución de alimentación CAN |
No |
|
Longitud máxima del cable |
Consulte la tabla 4 que aparece a continuación |
|
Aislamiento |
Consulte la nota 2 |
|
Velocidad de bits |
Consulte la tabla 4 que aparece a continuación |
|
Terminación de línea |
No. Consulte la nota 3 |
1 Las partes 1 y 2 de ISO 11898:2002 equivalen a ISO 11898:1993.
2 El aislamiento del módulo posterior es de 500 V CA RMS entre el módulo y los bloques de terminales conectados a este. Las dos piezas hacen referencia a la misma conexión a tierra funcional (FE) mediante los componentes específicos diseñados para reducir los efectos de la interferencia electromagnética. Estos componentes están establecidos en 30 V CC o 60 V CC. Esto reduce de hecho el aislamiento de todo el sistema de los 500 V CA eficaces.
3 Se necesita una resistencia (R) en cada extremo del bus de campo CAN.
4 En la tabla se describen las longitudes máximas del cable:
|
Velocidad en baudios |
800 Kbit/s |
250 Kbit/s |
125 Kbit/s |
50 Kbit/s |
20 Kbit/s |
10 Kbit/s |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Longitud máxima del cable |
m |
25 |
250 |
500 |
1.000 |
2.500 |
5.000 |
|
pies |
82,02 |
820,20 |
1640,41 |
3280,83 |
8202,07 |
16404,15 |
|
En la ilustración se muestran los pins de la interfaz CANopen:
En la tabla se describen los pins de la interfaz CANopen:
|
Pin |
Señal |
Descripción |
|---|---|---|
|
1 |
N.C. |
Reservado |
|
2 |
CAN_L |
Línea de bus CAN_L (baja) |
|
3 |
CAN_GND |
CAN 0 V CC |
|
4 |
N.C. |
Reservado |
|
5 |
CAN_SHLD |
N.C. |
|
6 |
GND |
0 V CC |
|
7 |
CAN_H |
Línea de bus CAN_H (alta) |
|
8 |
N.C. |
Reservado |
|
9 |
N.C. |
Reservado |
El blindaje se conecta al pin 6, el pin de 0 V CC.
NOTA: El pin 9 no está conectado internamente. El controlador no suministra alimentación en CAN_V+.
|
|
|
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
|
No conecte ningún cable a conexiones reservadas y no utilizadas o a conexiones designadas como "No Connection (N.C.)". |
|
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
En la tabla se describen los LED de estado de CAN:
|
Marca |
Descripción |
Indicador LED |
|
|---|---|---|---|
|
Color |
Descripción |
||
|
CAN STS |
Estado de CANopen |
Verde/Rojo |
Consulte los LED de estado de CAN STS a continuación |
En la tabla se describen los LED de estado de CAN STS:
|
LED de CAN0 |
Estado de CANopen |
Descripción |
|---|---|---|
|
Apagado |
No hay ningún CANopen configurado |
CANopen no está activo en la aplicación. |
|
Parpadeo rojo simple/con verde encendido |
Se ha alcanzado el umbral de límite de errores detectados aceptable |
El controlador ha detectado que se ha alcanzado o superado el número máximo de tramas con errores. |
|
Parpadeo rojo doble/con verde encendido |
Vigilancia de nodo o evento de heartbeat |
El controlador ha detectado la vigilancia del nodo o una excepción de heartbeat para el dispositivo CANopen maestro o esclavo. |
|
Rojo encendido |
Bus desactivado |
El bus CANopen está detenido. |
|
Verde encendido |
El bus CANopen está en funcionamiento. |
|
NOTA: El LED de CANopen está montado junto a la cubierta.
Configuración de transferencia de datos de CANopen
El diseño de conexión en red CANopen se basa en el estándar internacional CAN. CANopen se define como una capa de aplicación uniforme en las especificaciones DS301 de CiA (del inglés CAN in Automation, CAN en automatización).
Disposición de los cables de CANopen
La interfaz CANopen utiliza un conector de enchufe SUB-D de 9 pins. El enchufe se asigna con las conexiones CAN_H, CAN_L y CAN_GND. CAN_H y CAN_L son los dos conductores del bus CAN. CAN_GND es el potencial de referencia común.
NOTA:
oEl valor de resistencia del cable debe ser de 70 mΩ/m (1,77 mΩ/pulg.) o menos.
oPara minimizar las reflexiones de la señal desde el extremo del cable, debe colocarse una terminación de línea de 120 Ω (5%, 1/4 W máximo) en ambos extremos del bus.
Cable de comunicaciones y conectores CANopen
NOTA: Los conectores de cables y los cables de comunicaciones CANopen no se suministran con la unidad maestro CANopen. El usuario debe preparar los cables.
Conector DSUB (DIN41652) conforme con el estándar CANopen (CiA DR-303-1)
Cable de transferencia recomendado para CANopen
Cable de transferencia (cable de par trenzado blindado) conforme con el estándar CANopen (CiA DR-303-1)
