Cálculos de pulso y tiempo con PTOMoveRelative
Al utilizar PTOMoveRelative, el número total de pulsos se respeta a menos que sea interrumpido.
Por consiguiente, es importante tener en cuenta que hay tres posibles casos de perfil de movimiento en los parámetros:
oEl número mínimo de pulsos necesario para alcanzar la frecuencia de destino se logra exactamente.
oCuando el número total de pulsos especificado es mayor que el número de pulsos mínimo necesario para obtener la frecuencia de destino (perfil trapezoidal).
oCuando el número total de pulsos especificado es menor que el número de pulsos mínimo necesario para obtener la frecuencia de destino.
Caso 1: Número de pulsos mínimo
La entrada de la distancia permite especificar el movimiento de la posición actual del eje a la posición de destino. La entrada de la distancia es el número de pulsos necesario para ejecutar el movimiento. Los parámetros definidos por el usuario pueden definir el número de pulsos mínimo necesario para lograr la velocidad de destino. La distancia (por ejemplo, el número de pulsos) corresponde al área bajo el perfil de frecuencia (por ejemplo, la velocidad).
El eje sigue este perfil:
Si consideramos el caso límite en el que la frecuencia de destino se alcanza a un solo punto, el perfil sigue un perfil triangular.
El número mínimo de pulsos Pmín. se define como:
finicio Frecuencia de inicio
fdetención Frecuencia de detención
fdestino Frecuencia de destino
tacel. Tiempo de aceleración (1)
tdecel. Tiempo de deceleración (2)
NOTA:
(1) Si ha definido una aceleración (a) en lugar del tiempo de aceleración (tacel.), se aplicará la siguiente fórmula:
(2) Si ha definido una tasa de deceleración (d) en lugar del tiempo de deceleración (tdecel.), se aplicará la siguiente fórmula:
Caso 2: Número de pulsos mayor que el mínimo (perfil trapezoidal)
Al definir un número de pulsos mayor que el número mínimo de pulsos necesario para ejecutar el movimiento en la entrada de la distancia, la velocidad del eje sigue un perfil trapezoidal:
En un perfil trapezoidal, defina:
oTiempo de aceleración (tacel.) o tasa de aceleración (a) (2)
oTiempo de deceleración (tdecel.) o tasa de deceleración (d) (2)
oFrecuencia de destino (fdestino)
oFrecuencia de inicio: (finicio)
oFrecuencia de detención: (fdetención)
oDistancia o número de pulsos (P) (1)
A partir de estos parámetros, podemos obtener:
oTiempo durante velocidad de entrada (tdestino)
oTiempo total de la operación (ttotal)
NOTA:
o(1) En este caso, el número de pulsos es mayor o igual que el número mínimo de pulsos (consulte el Número de pulsos mínimo.
o(2) Si las tasas de aceleración/deceleración están definidas, use la fórmula para obtener los tiempos de acel./decel. en ms.
Primero, se requiere el cálculo del número de pulsos mínimo (Pmín.):
El tiempo total de la operación ttotal se define mediante:
Caso 3: Número de pulsos inferior al mínimo
Si define una entrada de la distancia inferior al número mínimo de pulsos descrito en Número de pulsos mínimo, no se obtendrá la frecuencia de destino. El firmware HMI SCU reduce los tiempos de acel./decel. (t1 y t2) del bloque de funciones y reduce la frecuencia máxima que se puede alcanzar (fmáx.).
El eje sigue este perfil:
En este perfil:
oTiempo de aceleración recalculado (t1) (1)
oTiempo de deceleración recalculado (t2) (1)
oFrecuencia de destino (fdestino)
oFrecuencia de inicio: (finicio)
oFrecuencia de detención: (fdetención)
oDistancia o número de pulsos (P)
NOTA: (1) Si se escogen milisegundos como unidad de aceleración y deceleración, a = fdestino/tacel. y d = fdestino/tdecel. se emplean para resolver el sistema de ecuaciones.
Puede obtener estos tres valores (t1, t2 y fmáx.) resolviendo el siguiente sistema:
oPara el sistema descrito anteriormente, el tiempo de aceleración reducido, t1, viene determinado por:
Donde:
oEl tiempo de deceleración reducido, t2, viene determinado por:
o La frecuencia máxima obtenida, fmáx., viene determinada por:
NOTA: Si la nueva fmáx. ≤ Frecuencia de inicio o Frecuencia de detención, se detectará un error de PTO y no se iniciará ningún control de movimiento.
NOTA: Si Distancia = 1, 2 o 3 pulsos. Los pulsos son salida en la Frecuencia de detención configurada. Esto resulta útil para posicionar manualmente la activación de un motor.
