Cálculo de pulsos en aceleración y deceleración
Descripción general del cálculo de pulsos
El HMISCU calcula el tiempo entre pulsos durante la aceleración y deceleración cuando:
oPTOMoveVelocity
oPTOMoveRelative
oPTOStop
oParada rápida decel.
PTOMoveRelative: Cálculo de pulsos en aceleración
Para calcular el período Tn (en segundos) entre pulsos durante la aceleración, la frecuencia fn se redondeará al entero más cercano para el que se calcula ese período de pulsos:
a es la tasa de aceleración en Hz/s
En este diagrama se muestra cuando el valor de Inicio de frecuencia = 0 Hz:
n es un entero positivo que representa el período de pulsos n desde el inicio de la fase de aceleración.
PTOMoveRelative: Cálculo de pulsos en deceleración
Para calcular el período Tn (en segundos) entre pulsos durante la deceleración, la frecuencia fn se redondeará al entero más cercano para el que se calcula ese período de pulsos:
d es la tasa de deceleración en Hz/s
En este diagrama se muestra cuando el valor de Inicio de frecuencia = 0 Hz:
n es un entero positivo que representa el período de pulsos n desde el fin de la fase de deceleración.
PTOMoveRelative: Determinar la tasa de aceleración (a) y la tasa de deceleración (d)
Si las unidades de Unidadacel./decel. se establecen en ms, la tasa de aceleración en Hz/s será:
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de deceleración en Hz/s será:
Frecuencia de destino es el valor a partir del pin de entrada Velocidad del bloque de funciones PTOMoveRelative.
El tiempo de aceleración/deceleración son los pins de entrada Aceleración/Deceleración del bloque de funciones PTOMoveRelative.
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en Hz/ms, la tasa de aceleración/deceleración será la de los pins Aceleración/Deceleración en el bloque de funciones PTOMoveRelative.
PTOMoveVelocity: Cálculo de pulsos en aceleración y deceleración
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de aceleración de un eje sin movimiento (frecuencia actual = 0 Hz) en Hz/s será:
Cuando un nuevo comando de movimiento se emite cuando el eje está en movimiento a partir de un comando de movimiento anterior:
osi la nueva velocidad es mayor que la velocidad anterior y las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de aceleración de un eje en movimiento de un comando de movimiento anterior en Hz/s será:
osi la nueva velocidad es menor que la velocidad anterior y si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de deceleración de un eje en movimiento de un comando de movimiento anterior en Hz/s será:
Donde:
Frecuencia de destino es el valor a partir del pin de entrada Velocidad del bloque de funciones PTOMoveVelocity para un comando de movimiento que acelera a partir de un eje sin movimiento (0 Hz).
Frecuencia de destino1 es la velocidad constante actual del eje a partir de un comando de movimiento anterior.
Frecuencia de destino2 es la velocidad de destino para el siguiente comando de movimiento.
El tiempo de aceleración/deceleración son los pins de entrada Aceleración/Deceleración del bloque de funciones PTOMoveVelocity.
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en Hz/ms, la tasa de aceleración/deceleración será la de los pins Aceleración/Deceleración en el bloque de funciones PTOMoveVelocity.
PTOStop: Determinación de la tasa de deceleración (d)
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de deceleración en Hz/s será:
Frecuencia de destino va desde el pin de entrada Velocidad de los bloques de funciones PTOMoveRelative o PTOMoveVelocity.
El tiempo de deceleración es el pin de entrada de Deceleración del bloque de funciones PTOStop.
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en Hz/ms, la tasa de deceleración será la del pin Deceleración en el bloque de funciones PTOStop.
Si las unidades de Unidadacel./decel. se definen en ms, la tasa de deceleración en Hz/s será:
Frecuencia máxima y Parada rápida decel. se definen en la interfaz de usuario de la configuración de PTO (o con PTOSetParam durante la operación del programa).
Si las unidades de aceleración/deceleración se definen en Hz/ms, la tasa de deceleración será la de la tasa de Parada rápida decel. en la interfaz del usuario de la configuración de PTO.
NOTA: La tasa de aceleración o deceleración mínima es de 1.000 Hz/s (1 Hz/ms). Si la tasa de aceleración o deceleración calculada es menor que 1.000 Hz/s, la tasa usada será de 1.000 Hz/s (este caso solo es posible cuando el valor de Inicio de frecuencia o el valor de Detención de frecuencia se predefinen como > 0 Hz).
