En el gráfico se muestra la ficha Editor de movimiento.
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Elemento |
Descripción |
Rango de valores |
|---|---|---|
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Diagrama de Cam |
En la vista del lado izquierdo de esta ficha se muestran los diferentes segmentos del diagrama de cam en los que se ha hecho doble clic en Herramientas. El segmento de cam seleccionado aparece resaltado en verde. Para seleccionar un segmento de cam, haga doble clic en él en la vista Herramientas o haga clic en el segmento en la ficha Editor de movimiento. |
– |
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Condición de inicio |
Condición que se aplica al punto de inicio del segmento de cam seleccionado. |
oPausa oVelocidad oInversión oMovimiento |
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Condición de fin |
Condición que se aplica al punto final del segmento de cam seleccionado. |
oPausa oVelocidad oInversión oMovimiento |
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Motionprofile |
La ley de movimiento describe el perfil del segmento. El perfil de movimiento disponible depende de la Condición de inicio y de la Condición de fin seleccionadas. Consulte la tabla de perfiles de movimiento disponibles para la combinación de condiciones de inicio y finales. |
oLínea recta oParábola cuadrática oPolinómica de quinto grado oSeno simple oSeno modificado oAceleración trapezoidal modificada oPolinomio general de quinto grado oCombinación de seno y línea recta oPerfiles de movimiento definidos por el usuario |
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Modalidad de interpolación de spline |
Este parámetro solo está disponible para perfiles de movimiento definidos por el usuario. Define la forma en que se resuelve la condición de flanco en el punto inicial y en el punto final del perfil. |
oSpline natural oSpline en la base de la pendiente de las fronteras oSpline periódica |
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Parámetros de entrada |
Seleccione en la lista los parámetros que desea configurar. Resultado: Los campos de texto correspondientes pasarán a ser editables. El parámetro restante lo calculará EcoStruxure Machine Expert. |
Los valores que se muestran en la tabla dependen del Motionprofile (perfil de movimiento) seleccionado. Consulte las tablas siguientes en las que se enumeran los parámetros disponibles para cada ley de movimiento. |
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Sección Borde del segmento izquierdo - Inicio |
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X |
Coordenada x del punto de inicio del segmento de cam seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde empieza el segmento. |
Número decimal Unidad: φ |
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Y |
Coordenada y del punto de inicio del segmento de cam seleccionado. Representa la posición del eje en el inicio del segmento. Corresponde al valor de s en la posición x. |
Número decimal Unidad: Posición |
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Pendiente |
Pendiente de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de cam seleccionado. Es el valor de s'. |
Número decimal Unidad: Posición / φ |
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Curvatura |
Curvatura de la curva de posición en el punto de inicio del segmento de cam seleccionado. Es el valor de s". |
Número decimal Unidad: Posición / φ2 |
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Sección Borde del segmento derecho - Final |
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X |
Coordenada x del punto final del segmento de cam seleccionado. Representa el ángulo del eje central virtual donde termina el segmento. |
Número decimal Unidad: φ |
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Y |
Coordenada y del punto final del segmento de cam seleccionado. Representa la posición del eje en el final del segmento. Corresponde al valor de s en la posición x. |
Número decimal Unidad: Posición |
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Pendiente |
Pendiente de la curva de posición en el punto final del segmento de cam seleccionado. Es el valor de s'. |
Número decimal Unidad: Posición / φ |
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Curvatura |
Curvatura de la curva de posición en el punto final del segmento de cam seleccionado. Es el valor de s". |
Número decimal Unidad: Posición / φ2 |
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C |
Define la fracción del segmento de cam seleccionado que se utiliza para cambiar la velocidad. El valor 1 indica que no hay una fase de velocidad constante en el segmento. Los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan a través del segmento. El valor 0,5, por ejemplo, indica que los procedimientos de aceleración y deceleración se realizan durante la mitad del tiempo del segmento. La otra mitad del segmento, el punto de inflexión entre la aceleración y la deceleración, se reserva para la velocidad constante. |
De 0 a 1 |
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Lambda |
Define la posición del punto de inflexión (cuando C=1) o de la fase en la velocidad constante (cuando C<1) en el eje x (φ) en el segmento de cam seleccionado. Lambda describe la proporción entre la aceleración y la deceleración en el ángulo del eje central virtual del segmento. En un segmento que solo conste de una fase de aceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Velocidad), el valor de Lambda se fija en 1. Esto significa que el 100 % del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 0 %. En un segmento que solo conste de una fase de deceleración (Condición de inicio = Velocidad, Condición de fin = Pausa), el valor de Lambda se fija en 0. Esto significa que el 0 % del tiempo de cambio de velocidad se utiliza para la aceleración, y para la deceleración se utiliza el 100 %. En un segmento que solo conste de las fases de aceleración y deceleración (Condición de inicio = Pausa, Condición de fin = Pausa), el valor de Lambda es mayor que 0 y menor que 1. Un valor de 0,5 significa que las fases de aceleración y deceleración tienen la misma longitud en el eje x (φ). El 50 % de la longitud total se emplea en el cambio de velocidad. Un valor de 0,1 significa que el 10 % de la longitud de aceleración y deceleración en el eje x (φ) se emplea para la deceleración. El 90% se utiliza para la aceleración. |
De 0 a 1 |
Información adicional para determinadas leyes de movimiento:
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Designación |
Descripción |
|---|---|
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C |
Porcentaje de Cam de una curva de movimiento. Intervalo válido: El valor del campo de entrada debe ser mayor que 0 y menor o igual a 1. Ejemplos: C = 1: El recorrido es curvo o una cam. C = 0,001: El recorrido prácticamente coincide completamente con una línea recta. C = 0,4: El recorrido posee un porcentaje de línea recta del 60 % y un porcentaje de cam del 40 %. |
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Lambda |
Posición del punto de inflexión. Para las leyes de pausa/pausa, el punto de inflexión se encuentra dentro del intervalo válido: el valor del campo de entrada debe ser mayor que o igual a 0 y menor que o igual a 1. Si Lambda = 0,5, el punto de inflexión se encuentra exactamente en el centro del segmento de cam. Si Lambda = 0,00001, el punto de inflexión se encuentra casi en el flanco izquierdo. Para la mayoría de las leyes de movimiento de pausa/velocidad o velocidad/pausa, el valor de Lambda será exactamente de 1 o 0 y se encontrará exactamente en el flanco izquierdo o derecho. |
Perfiles de movimiento disponibles para las combinaciones de condiciones de inicio y finales
En función de la combinación de condiciones de límite (condición de inicio, condición final), podrá seleccionar los siguientes Motionprofiles (perfiles de movimiento).
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De/a |
Pausa (v=0, a=0) |
Velocidad (v<>0, a=0) |
Inversión (v=0, a<>0) |
Movimiento (v<>0, a<>0) |
|---|---|---|---|---|
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Pausa (v=0, a=0) |
Línea recta Parábola cuadrática Polinómica de quinto grado Seno simple Seno modificado Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado |
Parábola cuadrática Polinómica de quinto grado Seno simple Seno modificado Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 1) |
Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
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Velocidad (v<>0, a=0) |
Parábola cuadrática Polinómica de quinto grado Seno simple Seno modificado Aceleración trapezoidal modificada Polinomio general de quinto grado (Lambda = 0) |
Línea recta Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
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Inversión (v=0, a<>0) |
Polinomio general de quinto grado |
Combinación de seno y línea recta Polinomio general de quinto grado |
Polinomio general de quinto grado |
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Movimiento (v<>0, a<>0) |
Polinomio general de quinto grado |
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Parámetros para las Leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Seno modificado, Aceleración trapezoidal modificada
En la tabla se enumeran los parámetros que están disponibles para las leyes de movimiento Parábola cuadrática, Polinomio de quinto grado, Seno simple, Seno modificado, Aceleración trapezoidal modificada, y los valores que pueden tener en función de la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas:
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Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
||
|---|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Pausa - Velocidad |
Velocidad - Pausa |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado por EcoStruxure Machine Expert* |
|
Curvatura inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert. |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado* por EcoStruxure Machine Expert. |
Fijado en 0 |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
C |
Introducción por parte del usuario (0...1) |
Introducción por parte del usuario* (0...1) o calculado por EcoStruxure Machine Expert. |
Introducción por parte del usuario* (0...1) o calculado por EcoStruxure Machine Expert. |
|
Lambda |
Introducción por parte del usuario (0...1) |
Fijado en 1 |
Fijado en 0 |
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* De forma predeterminada, EcoStruxure Machine Expert calcula uno de cuatro parámetros, mientras que los otros tres parámetros pueden editarse. Puede cambiar esta condición haciendo clic en la opción situada junto al parámetro. |
|||
Parámetros para la Ley de movimiento Línea recta
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Línea recta y los valores que pueden tener según la Condición de inicio y la Condición de fin seleccionadas.
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Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|
|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Velocidad - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario o calculado* por EcoStruxure Machine Expert |
|
Curvatura inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Se utiliza el mismo valor que para el parámetro de inicio de Pendiente. |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
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* De manera predeterminada, EcoStruxure Machine Expert calcula el parámetro de inicio de Pendiente, mientras que los parámetros de inicio de Y y de fin de Y pueden modificarse. Puede cambiar esta condición haciendo clic en la opción situada junto al parámetro. |
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Parámetros para la Ley de movimiento Combinación de seno y línea recta
La ley de movimiento Combinación de seno y línea recta solo está disponible para Condición de inicio > Inversión y Condición de fin > Inversión. La tabla contiene una lista de los parámetros disponibles:
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Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|---|---|
|
Inversión - Inversión |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Curvatura inicio |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Curvatura fin |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
C |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
|
Lambda |
Introducción por parte del usuario* o calculado por EcoStruxure Machine Expert |
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* Utilice la lista de Parámetros de entrada para seleccionar dos de un total de seis parámetros como editables. Los cuatro parámetros restantes los calculará EcoStruxure Machine Expert. |
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Parámetros para la Ley de movimiento Polinomio general de quinto grado
Puesto que la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado está disponible para 15 combinaciones de valores de Condición de inicio - Condición de fin, se proporcionan 4 tablas de parámetros diferentes para esta ley de movimiento.
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Pausa seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
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Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Pausa - Pausa |
Pausa - Velocidad |
Pausa - Movimiento |
Pausa - Inversión |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
Curvatura inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Movimiento seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
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Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Movimiento - Pausa |
Movimiento - Movimiento |
Movimiento - Inversión |
Movimiento - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Curvatura inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
En la tabla se enumeran los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Inversión seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Inversión - Pausa |
Inversión - Movimiento |
Inversión - Inversión |
Inversión - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
Curvatura inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
La tabla enumera los parámetros que están disponibles para la ley de movimiento Polinomio general de quinto grado y los valores que pueden tener según la Condición de inicio=Velocidad seleccionada junto con varios valores de Condición de fin:
|
Parámetro |
Condición de inicio - Condición de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Velocidad - Pausa |
Velocidad - Movimiento |
Velocidad - Inversión |
Velocidad - Velocidad |
|
|
X inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente inicio |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Curvatura inicio |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
Fijado en 0 |
|
X fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Y fin |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
|
Pendiente fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
|
Curvatura fin |
Fijado en 0 |
Introducción por parte del usuario |
Introducción por parte del usuario |
Fijado en 0 |
