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Elemento de estructura |
Tipo |
Descripción |
|---|---|---|
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tCyclTime |
TIME |
Tiempo de ciclo de tarea Rango: de 10 ms a 60 s |
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xEnArw |
BOOL |
Habilita la contención antirestablecimiento |
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tTn |
TIME |
Tiempo de acción integral Rango: de 1 a 1e32 ms |
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rKp |
REAL |
Valor de ganancia proporcional Rango: ±3,4e+38 |
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rMaxLim |
REAL |
Límite máximo de la salida Rango: ±3,4e+38 |
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rMinLim |
REAL |
Límite mínimo de la salida Rango: ±3,4e+38 |
tCyclTime es el tiempo entre las dos ejecuciones del bloque de funciones. Si la tarea está asignada como cíclica, es igual al tiempo de ciclo de tarea de la tarea cíclica.
xEnArw habilitará el funcionamiento de la contención antirestablecimiento (ARW).
Si es FALSE, retiene la parte integral si toda la salida de control alcanza un límite.
Si es TRUE, el bloque de funciones retiene la parte integral sólo si la parte integral alcanza un límite. La salida es igual a la suma del valor del límite y la parte proporcional si la parte integral alcanza un límite como se muestra en el bloque de funciones del diagrama de bloques al habilitar ARW.
En esta figura se muestra el bloque de funciones en la modalidad para habilitar ARW:
Tiempo integral para el bucle PI
Ganancia proporcional para el bucle PI
Una salida mayor que este límite está limitada al valor de rMaxLim.
Una salida menor que este límite está limitada al valor de rMinLim.
NOTA: Si rMinLim es mayor que 0, la operación de PI empieza en el valor de rMinLim.
