En esta figura se muestra el diagrama de pines del bloque de funciones FB_PID:
El bloque de funciones FB_PID es un bloque de funciones PID estándar con ajuste manual, función de retención, transferencia sin colisión y tiempo de fricción para la acción diferencial.
Este bloque de funciones proporciona las siguientes características:
oModalidades diferentes como P, PI, PD y PID.
oFuncionamiento en modalidad manual para controlar la salida de PID en la modalidad manual.
oContención antirestablecimiento para evitar la saturación o la contención en una acción integral: si la variable de control alcanza el límite del actuador, el error de proceso que continuará para integrar los términos integrales muy grandes se denomina contención.
oEl tiempo de fricción (Td) para filtrar el rebasamiento debido a la acción diferencial.
oLa transferencia sin colisión se activa cuando la modalidad cambia de manual a automática.
La transferencia sin colisión evita un cambio repentino en la salida de PID cuando cambia la modalidad.
oEl estado del error detectado se genera mediante el bloque de funciones para mostrar los errores detectados.
oLas funciones de la ventana interior y exterior se usan en cálculos integrales.
Si el valor absoluto de un error de proceso es menor que la ventana interior, la parte integral se escala con un factor [ABS (err)/ventana interior].
Esto minimiza el rebasamiento en la salida de PID.
Si el valor absoluto de un error de proceso es mayor que la ventana interior y menor que la ventana exterior, se realizan los cálculos integrales normales.
Si el valor absoluto de un error de proceso es mayor que la ventana exterior, la contención antirestablecimiento está activa y la salida integral retendrá el último valor.
En la siguiente ecuación se muestra la salida de PID:
Donde:
y (t) = Salida de PID
Kp = Ganancia proporcional
Tn = Tiempo integral
Tv = Tiempo diferencial
Td = Tiempo de filtro para diferencial
e (t) = Error de proceso entre la consigna y el valor de respuesta.
En esta figura se muestra el diagrama de bloques del bloque de funciones FB_PID:
Diagrama de funcionamiento normal
En esta figura se muestra el diagrama de funcionamiento normal del bloque de funciones FB_PID:
En esta figura se muestra el diagrama del bloque de funciones FB_PID con error detectado:
