Rampa de aceleración/deceleración
La Velocidad de inicio es la frecuencia mínima a la que un motor paso a paso puede crear movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
El parámetro Velocidad de inicio se utiliza al iniciar un movimiento desde la velocidad 0.
Velocidad de inicio debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro Velocidad de inicio no se utiliza. En este caso, el movimiento empieza a una velocidad = tasa de aceleración x 1 ms.
La Velocidad de detención es la frecuencia máxima a la que un motor paso a paso deja de producir movimiento, con una carga aplicada, sin pérdida de pasos.
Velocidad de detención solamente se utiliza cuando se realiza un movimiento desde una velocidad superior a la Velocidad de detención hacia la velocidad 0.
Velocidad de detención debe estar dentro del rango de 0 a MaxVelocityAppl.
El valor 0 significa que el parámetro Velocidad de detención no se utiliza. En este caso, el movimiento se detiene a una velocidad = tasa de deceleración x 1 ms.
La aceleración es la tasa de cambio de velocidad, desde Velocidad de inicio hasta la velocidad de destino. La deceleración es la tasa de cambio de velocidad, desde la velocidad de destino hasta la Velocidad de detención. Estos cambios de velocidad están gestionados implícitamente por la función PTO según los parámetros Acceleration, Deceleration y JerkRatio siguiendo un perfil trapezoidal o de curva en S.
Rampa de aceleración / deceleración con un perfil trapezoidal
Cuando el parámetro de ratio jerk se establece en 0, la rampa de aceleración / deceleración tiene un perfil trapezoidal.
Los parámetros acceleration y deceleration, expresados en Hz/ms, representan la variación del cambio de velocidad.
Expresado en ms, representan el tiempo de 0 a la velocidad máxima.
|
JerkRatio 0%: aceleración/deceleración constante. |
|
|---|---|
|
|
Rampa de aceleración / deceleración con un perfil de curva en S
Cuando el parámetro de ratio jerk es mayor que 0, la rampa de aceleración / deceleración tiene un perfil de curva en S.
La rampa de curva en S se utiliza en aplicaciones que controlan la inercia alta, o que manipulan objetos o líquidos frágiles. La rampa de curva en S habilita una aceleración/deceleración más suave y progresiva, como se muestra en los gráficos siguientes:
|
JerkRatio 66%: 2/3 del tiempo de aceleración y deceleración se emplean en aumentar y disminuir el valor de aceleración y deceleración. |
|
|---|---|
|
|
|
JerkRatio 100%: todo el tiempo se dedica a aumentar y disminuir el valor de aceleración y deceleración. |
|
|---|---|
|
|
NOTA: El valor del parámetro JerkRatio es común para la aceleración y la deceleración, de manera que el tiempo cóncavo y el tiempo convexo son iguales.
Afectación de la rampa de curva en S en la aceleración/deceleración
La duración de la aceleración/deceleración se mantiene, sea cual sea el parámetro JerkRatio. Para mantener esta duración, la aceleración o la deceleración es diferente de la configurada en el bloque de funciones (parámetros Acceleration o Deceleration).
Cuando se aplica el JerkRatio, la aceleración/deceleración se ve afectada.
Cuando se aplica el JerkRatio al 100%, la aceleración/deceleración es el doble que la Acceleration configurada / parámetros Deceleration.
NOTA: Si el valor del parámetro JerkRatio no es válido, se vuelve a calcular el valor para respetar los parámetros MaxAccelerationAppl y MaxDecelerationAppl.
JerkRatio no es válido si:
oSu valor es superior a 100. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 100.
oSu valor es inferior a 0. En dicho caso, se aplica un Jerkratio de 0.
