Compensación de holgura (Solamente disponible en modalidad de cuadratura)
El parámetro Compensación de holgura se define como la cantidad de movimiento necesaria para compensar la distancia mecánica cuando se invierte el movimiento y el eje ha vuelto al punto de referencia:
NOTA: La función no tiene en cuenta ninguna fuente externa de movimiento, como movimiento de inercia u otras formas de movimiento inducido.
La compensación de holgura se establece en número de pulsos (de 0 a 255, el valor predeterminado es 0) Al establecerse, en cada inversión de dirección, el número especificado de pulsos se envía primero a velocidad de inicio y después se ejecuta el movimiento programado. Los pulsos de compensación de holgura no se añaden al contador de posición.
En esta figura se muestra la compensación de holgura.
NOTA:
oAntes del movimiento inicial, la función no puede determinar la cantidad de holgura que se debe compensar. Por lo tanto, la compensación de holgura solamente se activa después de que se haya realizado con éxito una toma de referencia. Si la toma de referencia se realiza sin movimiento, se asume que el movimiento inicial no aplica compensación, y se aplica compensación en la primera inversión de dirección.
oUna vez iniciados, los pulsos de compensación se envían hasta su finalización, aunque se reciba un comando de cancelación mientras tanto. En este caso, el comando de cancelación se almacena en el búfer y se iniciará tan pronto como se envíen los pulsos de compensación. En este caso, no se aceptan otros comandos almacenados en el búfer.
oSi un error detectado detiene el eje antes de que se hayan enviado todos los pulsos de compensación, la compensación de holgura se resetea. Se necesita un nuevo procedimiento de toma de referencia para reinicializar la compensación de holgura.
oTimeout de holgura de 80 s: El sistema no acepta la configuración de un movimiento de más de 80 s. Así que si se configura una holgura no puede ser mayor que 80 pulsos a 1 Hz, por ejemplo. El error detectado en caso de producirse este timeout es "Error interno" (código 1000).
