Los límites positivos y negativos pueden establecerse para controlar los límites de movimiento en ambas direcciones. Tanto los límites de hardware como los de software se gestionan mediante el controlador.
Los conmutadores de límite de hardware y software solamente se utilizan para gestionar los límites en la aplicación del controlador. No están diseñados para reemplazar ningún conmutador de límite de seguridad funcional conectado a la unidad. Es necesario activar los conmutadores de límite de la aplicación del controlador antes que los conmutadores de límite de seguridad funcional conectados a la unidad. En cualquier caso, el tipo de arquitectura de seguridad funcional que despliegue, que no se contempla en este documento, depende de su análisis de seguridad, incluido, aunque sin limitación:
oEvaluación del riesgo de acuerdo con EN/ISO 12100
oFMEA de acuerdo con EN 60812
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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Durante el diseño de la máquina, debe asegurarse de que se lleva a cabo y se respeta una evaluación de riesgo según la norma EN/ISO 12100. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
En la figura se muestra los conmutadores de límite de hardware y software:
Una vez se traspasan los límites de software o hardware del controlador, se detecta un error y se lleva a cabo una deceleración de parada rápida:
oEl eje cambia al estado ErrorStop, con ErrorId 1002 a 1005 (PTO_ERROR).
oEl bloque de funciones en ejecución detecta el estado de error.
oLos bits de estado en otros bloques de funciones aplicables se establecen en CommandAborted.
Para borrar el estado de error del eje y volver a un estado Standstill se requiere la ejecución de MC_Reset_PTO, ya que se rechazará cualquier comando de movimiento (consulte los parámetros de PTO EnableDirPos o EnableDirNeg) mientras el eje permanezca fuera de los límites (el bloque de funciones finaliza con ErrorId=InvalidDirectionValue). Solo es posible ejecutar un comando de movimiento en dirección opuesta bajo estas circunstancias.
Los límites de software pueden establecerse para controlar los límites de movimiento en ambas direcciones.
Los valores de límite se habilitan y establecen en la pantalla de configuración, por ejemplo:
oLímite positivo > límite negativo
oValores dentro del rango de -2.147.483.648 a 2.147.483.647
También pueden habilitarse, deshabilitarse o modificarse en el programa de aplicación (MC_WriteParameter_PTO y PTO_PARAMETER).
NOTA: Cuando están habilitados, los límites de software son válidos después de una toma de referencia realizada con éxito (es decir, el eje ha vuelto al punto de referencia, MC_Home_PTO).
NOTA: Solo se detecta un error cuando el límite de software se alcanza físicamente, no al inicio del movimiento.
Los límites de hardware son necesarios para el proceso de toma de referencia y para ayudar a prevenir daños de la máquina. En los bits de entrada MC_Power_PTO.LimP y MC_Power_PTO.LimN se deben utilizar las entradas apropiadas. Los dispositivos de límite de hardware deben ser de un tipo normalmente cerrado de manera que la entrada al bloque de funciones sea FALSE cuando se alcanza el límite correspondiente.
NOTA: Las restricciones sobre el movimiento son válidas mientras las entradas de límite sean FALSE e independientemente del sentido de dirección. Cuando vuelven a TRUE, se eliminan las restricciones de movimiento y los límites de hardware se rearman de manera funcional. Así pues, utilice contactos de flanco descendente para resetear las instrucciones de salida anteriores al bloque de funciones. Después utilice esos bits para controlar estas entradas de bloques de funciones. Cuando se completen las operaciones, establezca los bits para restaurar el funcionamiento normal.
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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oAsegúrese de que los interruptores de posición de seguridad de hardware del controlador estén integrados en el diseño y la lógica de la aplicación. oMonte los conmutadores de límite de hardware del controlador en una posición que permita una distancia de frenado adecuada. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
NOTA: Una distancia de frenado adecuada depende de la velocidad máxima, la carga máxima (masa) del equipo que se está moviendo y el valor del parámetro de deceleración de parada rápida.
