Ejemplos de diagramas de tiempos
De Move Velocity a Move Velocity con mcAborting
1 Flanco ascendente de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 1.000.
2 La velocity de destino alcanza 1.000.
3 El parámetro de Velocity cambia a 2.000: no aplicado (sin flanco ascendente en la entrada Execute, y ContinuousUpdate fue retenido con valor 0 al inicio del movimiento).
4 Flanco descendente de Execute: los bits de estado son borrados.
5 Flanco ascendente de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 2.000 y se activa ContinuousUpdate.
6 Parámetro de velocidad cambia a 500: el valor de ContinuousUpdate aplicado es TRUE). Nota: la velocity anterior de destino (2.000) no se ha alcanzado.
7 La velocity de destino alcanza 500.
8 El parámetro de Velocity cambia a 2000: el valor de ContinuousUpdate aplicado es TRUE).
9 Flanco descendente de Execute: los bits de estado se borran.
10 Se alcanza la velocity de destino de 2.000, se establece InVelocity para un ciclo (se restablece el pin de Execute).
11 El parámetro de Velocity cambia a 3.000: no aplicado (el movimiento aún está activo, pero ya no está ocupado).
De Move Relative a Move Relative con mcAborting
1 Flanco ascendente FB1 de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 2.000 y una distance de 1.000.
2 Termina el movimiento: la distancia recorrida es 1000.
3 Flanco ascendente FB1 de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 2.000 y una distance de 2.000.
4 Flanco ascendente FB2 de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 1.000 y una distance de 500. Nota: se cancela el FB1
5 Termina el movimiento.
De Move Relative a Move Absolute con mcAborting
1 Flanco ascendente FB1 de Execute: los comandos de parámetro son retenidos, el movimiento se inicia con una velocity de destino de 2.000 y una distance de 1.800.
2 Flanco ascendente FB2 de Execute: los parámetros de comando son retenidos, se cancela el FB1 y el movimiento continúa con una velocity de destino de 1.000 y una position de destino de 3.400. Gestión de dirección automática: se necesita invertir la dirección para alcanzar la posición de destino y detener el movimiento en deceleration del FB2.
3 Velocidad 0, inversión de dirección, el movimiento se reanuda con una velocity de destino de 1.000 y una position de destino de 3.400.
4 Termina el movimiento: posición de destino de 3.400 alcanzada.
De Move Velocity a Move Relative con seTrigger
1 MC_TouchProbe_PTO no ejecutado aún: la entrada PROBE no está activa.
2 Flanco ascendente de MC_MoveVelocity_PTOExecute: los comandos de parámetro son retenidos y se inicia el movimiento con la velocity de destino vel1.
3 Flanco ascendente deMC_TouchProbe_PTO Execute: la entrada PROBE está activa.
4 Se alcanza vel1.
5 Flanco ascendente deMC_MoveRelative_PTOExecute: los parámetros de comandos de flanco ascendente son retenidos, en espera de un evento PROBE para empezar.
6 Evento PROBE fuera de las ventanas de habilitación: el evento es ignorado.
7 Se detecta un evento válido MC_MoveRelative_PTO cancela MC_MoveVelocity_PTO, y se desactiva la entrada PROBE.
8 Se ignora cualquier evento posterior.
9 Termina el movimiento.
