Configuración de la prioridad de tareas
Se puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Asignar la misma prioridad a más de una tarea conduce a errores de compilación.
Sugerencias de prioridad de tareas
oPrioridad de 0 a 24: tareas del controlador. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de alta disponibilidad.
oPrioridad de 25 a 31: tareas de fondo. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de baja disponibilidad.
Prioridad de tareas de E/S incorporadas
Cuando se inicia un ciclo de tareas, puede interrumpir cualquier tarea con una prioridad inferior (preferencia de tareas). La tarea interrumpida se reanudará cuando haya acabado el ciclo de la tarea con prioridad superior.
NOTA: Si se utiliza la misma entrada en tareas distintas, la imagen de entrada puede cambiar durante el ciclo de la tarea de prioridad inferior.
Para mejorar la probabilidad de un comportamiento de salida correcto durante la multitarea, aparecerá un mensaje de error de compilación si se utilizan salidas del mismo byte en tareas distintas.
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FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO |
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Asigne sus entradas de modo que las tareas no alteren las imágenes de entrada de forma imprevista. |
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El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo. |
Prioridad de tareas de módulos TM3 y E/S de CANopen
Puede seleccionar la tarea que impulsa los intercambios físicos de E/S de TM3 y CANopen. En Ajustes PLC, seleccione Tarea de ciclo de bus para definir la tarea del intercambio. De manera predeterminada, la tarea se define en MAST. La configuración de bus de E/S puede anular esta definición en el controlador. Durante las fases de lectura y escritura, todas las E/S físicas se actualizan al mismo tiempo. TM3 y los datos CANopen se copian a la imagen de E/S virtual durante una fase de intercambios físicos, como se muestra en esta figura:
Las entradas se leen desde la tabla de imágenes de E/S al comienzo del ciclo de tarea. Las salidas se escriben en la tabla de imágenes de E/S al final de la tarea.
NOTA: TM3 influye en el tiempo de ejecución de la aplicación. Puede configurar las Opciones de ciclo de bus con la pestaña Asignación E/S. Consulte la guía de programación de los módulos de ampliación de TM3.
