Módulo de comunicaciones CANopen de TMSCO1

 

Configuración de la interfaz CANopen

Introducción

CANopen es una especificación de perfiles de dispositivos y un protocolo de comunicaciones abierto estándar del sector (EN 50325-4) que se basa en el protocolo de Red de área del controlador (CAN). El protocolo CAN "Capa 7" se desarrolló para aplicaciones de red incorporadas y define la comunicación y las funciones del dispositivo para sistemas basados en CAN.

CANopen admite tanto la comunicación cíclica como controlada por sucesos, lo que permite minimizar la carga de bus manteniendo a la vez tiempos de reacción cortos.

Puede configurar las comunicaciones CANopen utilizando un módulo TMSCO1. Este módulo se conecta al bus de comunicación (COM_Bus) en la parte izquierda del controlador, utilizando la interfaz de conector del bus izquierdo. Puede conectar un módulo TMSCO1. Tiene que ser el último módulo de la parte izquierda del controlador.

Configuración del bus CAN

Cuando conecta un DTM a un dispositivo mediante la red, el DTM se comunica en paralelo con la aplicación que se esté ejecutando. Esto afecta al rendimiento general del sistema y puede sobrecargar la red, por lo que podría tener consecuencias en la coherencia de los datos entre los diferentes dispositivos controlados.

Adición de un administrador de rendimiento de CANopen

Al añadir un módulo TMSCO1 se añade automáticamente la funcionalidad Administrador de rendimiento de CANopen al controlador.

Configuración de un administrador de rendimiento de CANopen

Para configurar Rendimiento de CANopen, haga doble clic en COM_Bus > TMSCO1 > Rendimiento de CANopen en el árbol Dispositivos.

Aparece el siguiente cuadro de diálogo:

 

 

El diálogo CANopen_Performance se divide en cuatro áreas:

oGeneral: información general que contiene el ID del nodo y las opciones de configuración habilitadas.

oVigilancia de nodo: Si se selecciona Activar la generación Heartbeat, la vigilancia está habilitada y el maestro NMT puede comprobar el estado actual de nodos concretos. El mecanismo de heartbeat permite que el maestro de red detecte una pérdida de comunicación con los esclavos de red y que los esclavos de red reaccionen frente a una pérdida de comunicación con el maestro. El ajuste predeterminado es un heartbeat que se produce a 200 ms.

oSync: Si se selecciona Activar la generación Sync, se añade un objeto de evento específico. La tarea TMSCO1_Sync se añade al nodo Aplicación > Configuración de tareas del árbol Aplicaciones.

Si deselecciona la opción Activar la generación Sync de la ficha General del cuadro de diálogo Rendimiento de CANopen, la tarea TMSCO1_Sync se elimina automáticamente del árbol Aplicaciones del programa.

NOTA: No elimine ni modifique los atributos Tipo o Evento externo de las tareas TMSCO1_Sync. Si lo hace, EcoStruxure Machine Expert detectará un error cuando intente generar la aplicación y no podrá descargarla en el controlador.

oTIME: no editable.

Límites de funcionamiento de CANopen

El maestro CANopen tiene los siguientes límites de funcionamiento:

Formato de bus CAN

El formato de bus CAN es CAN2.0A para CANopen.