Régler les paramètres du codeur
Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue.
NOTE :
Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes :
ousr_p pour les positions
ousr_v pour les vitesses
ousr_a pour les accélérations et décélérations
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Nom de paramètre Menu IMH Dénomination IHM |
Description |
Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale |
Type de données R/W Persistant Expert |
Adresse de paramètre via bus de terrain |
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(Mon) (PAMu) |
Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur. Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. La valeur n'est pas valable si le rapport de réduction entre le codeur machine et le codeur moteur est modifié. Dans ce cas, un redémarrage est nécessaire. Type : décimal non signé - 4 octets |
usr_p - - - |
UINT32 R/- - - |
Modbus 7710 IDN P-0-3030.0.15 |
La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation.
La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune.
Dépassement négatif de la position absolue
Si un moteur rotatif tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du codeur.
Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur :
oAjustement de la position absolue
oDécalage de la plage de travail
Ajustement de la position absolue
Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_adjustment.
L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion d'indexation.
La position absolue d'un codeur au niveau du codeur 2 (module) peut être ajustée via le paramètre ENC2_adjustment.
oRégler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur.
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Nom de paramètre Menu IMH Dénomination IHM |
Description |
Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale |
Type de données R/W Persistant Expert |
Adresse de paramètre via bus de terrain |
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Ajustement de la position absolue du codeur 1. La plage de valeurs dépend du type de codeur.
Codeur monotour : 0 ... x-1
Codeur multitour : 0 ... (4096*x)-1
Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1
Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384.
Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Type : décimal signé - 4 octets Accès en écriture via Sercos : CP2, CP3, CP4 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après le prochain redémarrage. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1324 IDN P-0-3005.0.22 |
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Ajustement de la position absolue du codeur 2. La plage de valeurs dépend du type du codeur au niveau de l'interface physique ENC2.
Ce paramètre ne peut être modifié que si le paramètre ENC_abs_source est réglé sur 'Encoder 2'.
Codeur monotour : 0 ... x-1
Codeur multitour : 0 ... (y*x)-1
Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) ... (x/2)-1
Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(y/2)*x ... ((y/2)*x)-1
Définition de 'x' : position maximale pour une rotation du codeur en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Définition de 'y' : rotations du codeur multitour.
Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, les valeurs des paramètres doivent être inscrites dans la mémoire non volatile et le variateur redémarré pour que les modifications des réglages puissent être prises en compte. Type : décimal signé - 4 octets Accès en écriture via Sercos : CP2, CP3, CP4 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après le prochain redémarrage. |
usr_p - - - |
INT32 R/W - - |
Modbus 1352 IDN P-0-3005.0.36 |
Décalage de la plage de travail
Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail.
La plage de travail sans décalage englobe :
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Codeur simple tour |
0 ... 131071 incréments |
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Codeur Multiturn |
0 ... 4095 tours |
La plage de travail avec décalage englobe :
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Codeur simple tour |
-65 536 ... 65 535 incréments |
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Codeur Multiturn |
-2 048 ... 2 047 tours |
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Nom de paramètre Menu IMH Dénomination IHM |
Description |
Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale |
Type de données R/W Persistant Expert |
Adresse de paramètre via bus de terrain |
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Décalage de la plage de travail du codeur. 0 / Off: décalage inactif 1 / On: décalage actif Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : Valeur 0: Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2 048 et 2 048 rotations. Type : décimal non signé - 2 octets Accès en écriture via Sercos : CP2, CP3, CP4 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après le prochain redémarrage. |
- 0 0 1 |
UINT16 R/W par. - |
Modbus 1346 IDN P-0-3005.0.33 |
