Optimisation du régulateur de position
L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse.
Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé :
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop important : suroscillation de la mécanique, instabilité de la régulation
oCTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop faible : déviation importante de position
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Nom de paramètre Menu IMH Dénomination IHM |
Description |
Unité Valeur minimale Réglage d'usine Valeur maximale |
Type de données R/W Persistant Expert |
Adresse de paramètre via bus de terrain |
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(ConF) → (drC-) ( PP1) |
Gain P régulateur de position. La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Type : décimal non signé - 2 octets Accès en écriture via Sercos : CP2, CP3, CP4 Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W par. - |
Modbus 4614 IDN P-0-3018.0.3 |
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(ConF) → (drC-) ( PP2) |
Gain P régulateur de position. La valeur par défaut est calculée.
En cas de changement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire par l'intermédiaire du temps réglé dans le paramètre CTRL_ParChgTime. Type : décimal non signé - 2 octets Accès en écriture via Sercos : CP2, CP3, CP4 Par incrément de 0,1 1/s. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. |
1/s 2,0 - 900,0 |
UINT16 R/W par. - |
Modbus 4870 IDN P-0-3019.0.3 |
La fonction échelon déplace le moteur à une vitesse constante jusqu'à l'expiration du temps prédéfini.
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DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE |
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oNe démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. oS'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. oS'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. |
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Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. |
oDans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position
oRégler le signal de consigne :
oForme de signal "Échelon"
oDéfinir l’amplitude à environ 1/10 de rotation de moteur.
L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur.
Choix des signaux d'enregistrement
oChoisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs :
oPosition de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref)
oPosition instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act)
oVitesse réelle _v_act
oValeur de consigne de courant _Iq_ref
Optimisation de la valeur du régulateur de position
oDéclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées.
oAprès le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse.
Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation
Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon.
oSi la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit.
oSi la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important.
Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position
