Démarrage et changement de mode opératoire
Le mode opératoire souhaité est défini via le régulateur Sercos. Pour plus d'informations, consultez le guide utilisateur de votre régulateur Sercos.
Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé.
De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant un déplacement en cours.
Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement
Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants :
oJog
oProfile Torque
oCyclic Synchronous Torque
oCyclic Synchronous Velocity
oCyclic Synchronous Position
En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt.
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Mode opérateur vers lequel le changement s'opère |
Moteur à l'arrêt |
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Jog |
Avec moteur à l'arrêt |
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Profile Torque |
Sans moteur à l'arrêt |
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Cyclic Synchronous Torque |
A partir du mode opératoire Jog ou Profile Torque : Avec moteur à l'arrêt A partir du mode opératoire Cyclic Synchronous Velocity ou Cyclic Synchronous Position : Sans moteur à l'arrêt |
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Cyclic Synchronous Velocity |
A partir du mode opératoire Jog ou Profile Torque : Avec moteur à l'arrêt A partir du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque ou Cyclic Synchronous Position : Sans moteur à l'arrêt |
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Cyclic Synchronous Position |
A partir du mode opératoire Jog ou Profile Torque : Avec moteur à l'arrêt A partir du mode opératoire Cyclic Synchronous Torque ou Cyclic Synchronous Velocity : Sans moteur à l'arrêt |
Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_HaltReaction, voir chapitre Interrompre un déplacement avec Halt.
NOTE : Le changement de mode opératoire en cours de déplacement dépend également des fonctionnalités du régulateur Sercos. Pour plus d'informations, consultez le guide utilisateur de votre régulateur Sercos.
