Dans Motion Sizer, les diagrammes de came sont basés sur les lois de mouvement définies dans VDI 2143. Ils vous permettent de concevoir le mouvement de votre axe par rapport à la position d'un axe maître (φ). Dans Motion Sizer, les diagrammes de came servent à modéliser le mouvement d'un axe asservi, qui suit le mouvement d'un arbre virtuel. L'angle de cet arbre est décrit par φ.
Pour chaque diagramme de came, vous pouvez définir des segments correspondant aux différentes séquences de mouvement effectuées par votre axe.
Propriétés d'un diagramme de came
Les propriétés d'un diagramme de came fournissent les paramètres suivants :
|
Paramètre |
Description |
Valeurs possibles |
|---|---|---|
|
Nom |
Nom du diagramme de came sélectionné, unique dans l'axe. |
Texte |
|
Description |
Informations supplémentaires concernant le diagramme de came sélectionné. |
Texte |
|
Unités |
Unité de mesure des paramètres. |
omm om opo o° (degrés) oUnité (définie par l'utilisateur) |
|
Durée de cycle |
La valeur Durée de cycle est disponible en deux unités : s/cycle ou cycle/min. Si vous entrez une valeur dans s/cycle, la durée de cycle dans cycle/min est automatiquement calculée et vice versa. Le paramètre Durée de cycle permet de déterminer la vitesse de l'arbre virtuel, laquelle permet d'établir la relation entre φ et le temps, laquelle permet de déterminer la vitesse, l'accélération et le jerk sur la durée. |
Nombre > 0 s/cycle Nombre > 0 cycle/min |
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Décalage X |
Décalage de l'axe X de ce diagramme de came, par rapport à l'arbre virtuel. Grâce à cet arbre, il est possible de décaler plusieurs diagrammes de came l'un par rapport à l'autre. Les valeurs positives et négatives sont autorisées. Valeur positive : l'axe X du diagramme de came est décalé dans le sens positif. Valeur négative : l'axe X du diagramme de came est décalé dans le sens négatif. 0 : l'axe X du diagramme de came n'est pas décalé. |
Valeurs positives et négatives (0 autorisé). Unité : φ |
Les propriétés d'un segment fournissent plusieurs paramètres. Cette section répertorie ces paramètres avec leur description générale.
La disponibilité de chaque paramètre et sa valeur sont déterminées par les valeurs sélectionnées pour les trois paramètres Condition de début, Condition de fin et Profil de mouvement. Ces dépendances sont décrites dans la section suivante.
Le tableau décrit les paramètres d'un segment de came. (Pour certains segments, tous les paramètres ne sont pas indiqués. Pour plus d'informations, consultez les tableaux suivants.)
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Paramètre |
Description |
Valeurs possibles |
|---|---|---|
|
Nom |
Nom (défini par l'utilisateur) du segment. |
Texte |
|
Condition de début |
Condition appliquée au point de début du segment. |
oRepos oVitesse oInversion oMouvement |
|
Condition de fin |
Condition appliquée au point de fin du segment. |
oRepos oVitesse oInversion oMouvement |
|
Profil de mouvement |
La loi de mouvement décrit le profil du segment. Le profil de mouvement disponible dépend des paramètres Condition de début et Condition de fin sélectionnés. Consultez la liste Profils de mouvement disponibles pour les combinaisons de conditions de début et de fin. |
oLigne droite oParabole quadratique oPolynôme du 5e degré oSinus simple oSinus modifié oTrapézoïde d'accélération modifié oPolynôme général du 5e degré oSinus et linéaire combinés |
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Mode d'interpolation de spline |
Ce paramètre n'est disponible que pour les profils de mouvement définis par l'utilisateur. Il définit le mode de résolution de la condition aux limites pour le point de début et le point de fin du profil. Pour plus d'informations, consultez le chapitre Format de fichier de profil interpolé (.asc). |
oSpline naturelle oSpline sur la base de la pente des bordures oSpline périodique |
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Section Limite du segment de gauche - Début |
||
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X |
Abscisse du point de début du segment de came sélectionné. Représente l'angle de l'arbre virtuel où débute le segment. |
Nombre décimal Unité : φ |
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Y |
Ordonnée du point de début du segment de came sélectionné. Représente la position de l'axe au début du segment. Il s'agit de la valeur de s à la position x. |
Nombre décimal Unité : position |
|
Pente |
Pente de la courbe de position au point de début du segment de came sélectionné. Il s'agit de la valeur de s’. |
Nombre décimal Unité : position/φ |
|
Courbure |
Courbure de la courbe de position au point de début du segment de came sélectionné. Il s'agit de la valeur de s’’. |
Nombre décimal Unité : position/φ2 |
|
Section Arrêt du segment droit - Fin |
||
|
X |
Abscisse du point de fin du segment de came sélectionné. Représente l'angle de l'arbre virtuel où se termine le segment. |
Nombre décimal Unité : φ |
|
Y |
Ordonnée du point de fin du segment de came sélectionné. Représente la position de l'axe à la fin du segment. Il s'agit de la valeur de s à la position x. |
Nombre décimal Unité : position |
|
Pente |
Pente de la courbe de position au point de fin du segment de came sélectionné. Il s'agit de la valeur de s’. |
Nombre décimal Unité : position/φ |
|
Courbure |
Courbure de la courbe de position au point de fin du segment de came sélectionné. Il s'agit de la valeur de s’’. |
Nombre décimal Unité : position/φ2 |
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C |
Définit la fraction du segment de came sélectionné, consacrée au changement de vitesse. La valeur 1 indique qu'il n'y a aucune phase de vitesse constante dans le segment. Les procédures d'accélération et de décélération sont effectuées sur l'ensemble du segment. La valeur 0,5, par exemple, indique que les procédures d'accélération et de décélération sont effectuées pendant la moitié de la durée du segment. L'autre moitié du segment (point d'inflexion entre l'accélération et la décélération), est réservée à une vitesse constante. |
0 à 1 |
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Lambda |
Définit la position du point d'inflexion (lorsque C=1) ou de la phase de vitesse constante (lorsque C<1) sur l'axe x (φ) dans le segment de came sélectionné. Lambda décrit la proportion entre accélération et décélération sur l'angle de l'arbre virtuel dans le segment. Dans un segment ne comportant qu'une phase d'accélération (Condition de début = Repos, Condition de fin = Vitesse), la valeur de Lambda est fixée à 1. Cela signifie que 100 % du temps de changement de vitesse est consacré à l'accélération, et 0 % à la décélération. Dans un segment ne comportant qu'une phase de décélération (Condition de début = Vitesse, Condition de fin = Repos), la valeur de Lambda est fixée à 0. Cela signifie que 0 % du temps de changement de vitesse est consacré à l'accélération, et 100 % à la décélération. Dans un segment comportant des phases d'accélération et de décélération (Condition de début = Repos, Condition de fin = Repos, la valeur de Lambda est supérieure à 0 et inférieure à 1. Une valeur de 0,5 signifie que les phases d'accélération et de décélération ont la même longueur sur l'axe X (φ). 50 % du temps total est consacré au changement de la vitesse. Une valeur de 0,1 signifie que 10 % de la longueur d'accélération et de décélération sur l'axe X (φ) est consacré à la décélération. 90 % de la longueur est consacré à l'accélération. |
0 à 1 |
Profils de mouvement disponibles pour les combinaisons de conditions de début et de fin
Selon la combinaison des conditions aux limites (condition de début, condition de fin), vous avez le choix entre les profils de mouvement suivants.
|
De/vers |
Repos (v=0, a=0) |
Vitesse (v<>0, a=0) |
Inversion (v=0, a<>0) |
Mouvement (v<>0, a<>0) |
|---|---|---|---|---|
|
Repos (v=0, a=0) |
Ligne droite Parabole quadratique Polynôme du 5e degré Sinus simple Sinusoïdale modifiée Trapézoïde d'accélération modifié Polynôme général du 5e degré |
Parabole quadratique Polynôme du 5e degré Sinus simple Sinusoïdale modifiée Trapézoïde d'accélération modifié Polynôme général du 5e degré (Lambda = 1) |
Polynôme général du 5e degré |
Polynôme général du 5e degré |
|
Vitesse (v<>0, a=0) |
Parabole quadratique Polynôme du 5e degré Sinus simple Sinusoïdale modifiée Trapézoïde d'accélération modifié Polynôme général du 5e degré (Lambda = 0) |
Ligne droite Polynôme général du 5e degré |
Polynôme général du 5e degré |
Polynôme général du 5e degré |
|
Inversion (v=0, a<>0) |
Polynôme général du 5e degré |
Sinus et linéaire combinés Polynôme général du 5e degré |
Polynôme général du 5e degré |
|
|
Mouvement (v<>0, a<>0) |
Polynôme général du 5e degré |
|||
Paramètres des lois de mouvement Parabole quadratique, Polynôme du 5e degré, Sinus simple, Sinus modifié, Trapézoïde d'accélération modifié
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour les lois de mouvement Parabole quadratique, Polynôme du 5e degré, Sinus simple, Sinus modifié, Trapézoïde d'accélération modifié, et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la Condition de début et de la Condition de fin sélectionnées :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
||
|---|---|---|---|
|
Repos - Repos |
Repos - Vitesse |
Vitesse - Repos |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Début Pente |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur ou calcul effectué par Motion Sizer* |
|
Début Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur ou calcul effectué par Motion Sizer* |
Fixé à 0 |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
C |
Saisie de l'utilisateur (0 à 1) |
Saisie de l'utilisateur* (0 à 1) ou calcul effectué par Motion Sizer |
Saisie de l'utilisateur* (0 à 1) ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Lambda |
Saisie de l'utilisateur (0 à 1) |
Fixé à 1 |
Fixé à 0 |
|
* Par défaut, un paramètre sur quatre est calculé par Motion Sizer, tandis que les trois autres sont modifiables. Pour modifier cette configuration, cliquez sur l'option correspondante en regard du paramètre. |
|||
Paramètres de la loi de mouvement Ligne droite
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour la loi de mouvement Ligne droite et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la Condition de début et de la Condition de fin sélectionnées :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|
|---|---|---|
|
Repos - Repos |
Vitesse - Vitesse |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Début Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur ou calcul effectué par Motion Sizer* |
|
Début Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
La même valeur est utilisée que pour le paramètre de début Pente. |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
* Par défaut, le paramètre de début Pente est calculé par Motion Sizer, alors que les paramètres de début Y et de fin Y sont modifiables. Pour modifier cette configuration, cliquez sur l'option correspondante en regard du paramètre. |
||
Paramètres de la loi de mouvement Sinus et linéaire combinés
La loi de mouvement Sinus et linéaire combinés n'est disponible que pour Condition de début > Inversion et Condition de fin > Inversion. Le tableau répertorie les paramètres disponibles :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|---|---|
|
Inversion - Inversion |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Pente |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Début Courbure |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Pente |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Fin Courbure |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
C |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
Lambda |
Saisie de l'utilisateur* ou calcul effectué par Motion Sizer |
|
* Utilisez la liste Paramètres d'entrée pour sélectionner deux des six paramètres modifiables. Les quatre autres paramètres sont calculés par Motion Sizer. |
|
Paramètres de la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré
Comme la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré est disponible pour 15 combinaisons de valeurs Condition de début - Condition de fin, 4 tableaux sont fournis.
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la combinaison de Condition de début = Repos et de plusieurs valeurs de Condition de fin :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Repos - Repos |
Repos - Vitesse |
Repos - Mouvement |
Repos - Inversion |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Pente |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Début Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la combinaison de Condition de début = Mouvement et de plusieurs valeurs de Condition de fin :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Mouvement - Repos |
Mouvement - Mouvement |
Mouvement - Inversion |
Mouvement - Vitesse |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Pente |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Courbure |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la combinaison de Condition de début = Inversion et de plusieurs valeurs de Condition de fin :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Inversion - Repos |
Inversion - Mouvement |
Inversion - Inversion |
Inversion - Vitesse |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Pente |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Début Courbure |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
Ce tableau répertorie les paramètres disponibles pour la loi de mouvement Polynôme général du 5e degré et les valeurs qu'ils peuvent avoir en fonction de la combinaison de Condition de début = Vitesse et de plusieurs valeurs de Condition de fin :
|
Paramètre |
Condition de début - Condition de fin |
|||
|---|---|---|---|---|
|
Vitesse - Repos |
Vitesse - Mouvement |
Vitesse - Inversion |
Vitesse - Vitesse |
|
|
Début X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Pente |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Début Courbure |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
Fixé à 0 |
|
Fin X |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Y |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Pente |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
|
Fin Courbure |
Fixé à 0 |
Saisie de l'utilisateur |
Saisie de l'utilisateur |
Fixé à 0 |
