Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative

Présentation

Lorsque vous utilisez PTOMoveRelative, le nombre total d'impulsions est respecté, sauf en cas d'interruption.

Il est important de noter qu'en fonction des paramètres configurés, il existe trois cas de profil de mouvement possibles :

oLe nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre la fréquence cible est respecté exactement.

oLe nombre total d'impulsions spécifié est supérieur au nombre minimum requis pour atteindre la fréquence cible (profil trapézoïdal).

oLe nombre total d'impulsions spécifié est inférieur au nombre minimum requis pour atteindre la fréquence cible.

Cas 1 : Nombre d'impulsions minimum

L'entrée de distance permet de définir le déplacement entre la position actuelle de l'axe et la position cible. C'est le nombre d'impulsions requises pour effectuer le mouvement. Les paramètres que vous définissez peuvent déterminer le nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre la vitesse cible. La distance (nombre d'impulsions, par exemple) correspond à la zone concernée par le profil de fréquence (vitesse, par exemple).

L'axe suit le profil suivant :

 

 

Si l'on considère le cas limite où la fréquence cible est atteinte en seul point, le profil présente une forme triangulaire.

Le nombre minimum d'impulsions P_min est alors défini comme suit :

 

f_départ   fréquence de départ

f_arrêt   fréquence d'arrêt

f_cible   vitesse cible

t_acc   temps d'accélération ⁽¹⁾

t_déc   temps de décélération ⁽²⁾

NOTE :

⁽¹⁾ Si vous avez défini un taux d'accélération (a) au lieu d'un temps d'accélération (t_acc), la formule suivante s'applique :

 

 

⁽²⁾ Si vous avez défini un taux de décélération (d) au lieu d'un temps de décélération (t_déc), la formule suivante s'applique :

 

 

Cas 2 : Nombre d'impulsions supérieur au minimum (profil trapézoïdal)

Lorsque vous définissez un nombre d'impulsions supérieur au minimum requis pour effectuer le mouvement à la distance spécifiée, la vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :

 

 

Dans un profil trapézoïdal, vous définissez les paramètres suivants :

oTemps d'accélération (t_acc) ou taux d'accélération (a) ⁽²⁾

oTemps de décélération (t_déc) ou taux de décélération (d) ⁽²⁾

oFréquence ciblée (f_cible)

oFréquence de départ (f_départ)

oFréquence d'arrêt (f_arrêt)

oDistance ou nombre d'impulsions (P) ⁽¹⁾

A partir de ces paramètres, on obtient les valeurs suivantes :

oDurée en vitesse cible (t_cible)

oDurée totale de l'opération (t_total)

NOTE :

o⁽¹⁾ Dans ce cas, le nombre d'impulsions est supérieur ou égal au minimum (voir la section Nombre minimum d'impulsions).

o⁽²⁾ Si le taux d'accélération ou de décélération est défini, utilisez cette formule pour obtenir le temps d'accélération ou de décélération correspondant en ms.

Il convient en premier lieu de calculer le nombre minimum d'impulsions requises (Pmin) :

 

 

La durée totale de l'opération (t_total) est définie comme suit :

 

 

Cas 3 : Nombre d'impulsions inférieur au minimum

Si vous définissez une entrée de distance inférieure au nombre minimum d'impulsions (voir la section Nombre minimum d'impulsions) la fréquence cible n'est pas atteinte. Le micrologiciel HMI SCU raccourcit les temps d'accélération et de décélération (t₁ et t₂) des sorties de bloc fonction et réduit la fréquence maximum (f_max) pouvant être atteinte.

L'axe suit le profil suivant :

 

 

Description de ce profil :

oTemps d'accélération recalculé (t₁) ⁽¹⁾

oTemps de décélération recalculé (t₂) ⁽¹⁾

oFréquence ciblée (f_cible)

oFréquence de départ (f_départ)

oFréquence d'arrêt (f_arrêt)

oDistance ou nombre d'impulsions (P) )

NOTE : ⁽¹⁾ Si l'accélération et la décélération sont exprimées en millisecondes, on résout le système d'équations en posant a = f_cible/t_acc et d = f_cible/t_déc.

Il est possible d'obtenir ces trois valeurs (t₁, t₂ et f_max) en résolvant le système suivant :

 

 

 

oDans le système précédent, le temps d'accélération réduit, t₁, est fourni par la formule :

Où :

oLe temps de décélération réduit, t₂, est fourni par la formule :

o La fréquence maximum atteinte, f_max, est fournie par la formule :

 

NOTE : Si la nouvelle valeur f_max est inférieure ou égale à Fréquence de démarrage ou Fréquence d'arrêt, une erreur PTO est détectée et aucun contrôle de déplacement n'est lancé.

NOTE : Si la valeur Distance est égale à 1, 2 ou 3 impulsions, ces dernières sortent avec la Fréquence d'arrêt configurée. Cela permet d'obtenir un positionnement manuel en poussant un moteur.