Ce bloc fonction commande un mouvement continu à une vitesse spécifiée.
Cette vitesse est atteinte conformément aux valeurs d'accélération et de décélération spécifiées.
Une nouvelle commande de mouvement PTOMoveVelocity avec de nouvelles valeurs de vitesse et d'accélération/décélération peut être émise pendant que l'axe est en mouvement lorsque la dernière vitesse spécifiée est atteinte.
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, consultez le chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction.
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
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Entrées |
Type |
Commentaire |
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PTO_REF_IN |
Référence par rapport à l'axe PTO A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO. |
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Execute |
BOOL |
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction. Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à la fin de son exécution. |
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Velocity |
DWORD |
Vitesse cible en Hz. Plage : 1 à Frequency max NOTE : Velocity ne peut pas être inférieur à Start Frequency lors de l'exécution de PTOMoveVelocity à partir d'un axe arrêté. Velocity ne peut être réglé sur une fréquence inférieure à Start Frequency que si l'axe est déjà en mouvement à une fréquence constante d'une commande de mouvement PTOMoveVelocity précédente. |
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Acceleration |
DWORD |
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Acc. max. Plage de ms : Acc. max. à 49 999 |
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Deceleration |
DWORD |
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration). Plage de Hz/ms : 1...Déc. max. Plage (en ms) : Déc. max à 49 999 |
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Direction |
Sens du mouvement. |
NOTE : les rampes d'accélération et de décélération ne peuvent pas dépasser 4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 50 kHz, la durée des rampes d'accélération/de décélération serait limitée à 40 secondes.
NOTE : en cas d'émission d'une nouvelle commande PTOMoveVelocity lorsque l'axe est en mouvement, la vitesse spécifiée par la précédente commande doit être atteinte (InVelocity =TRUE). L'exécution de PTOMoveVelocity lors de la phase d'accélération ou de décélération (pendant que Busy =TRUE) annule la commande et arrête l'axe selon la vitesse Dec. Fast Stop.
Ce tableau décrit les variables de sortie :
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Sorties |
Type |
Commentaire |
|---|---|---|
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PTO_REF_OUT |
Référence à la voie PTO. A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs fonction PTO. |
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InVelocity |
BOOL |
TRUE = indique que la vitesse cible est atteinte. Le mouvement se poursuit et l'exécution de la commande du bloc fonction est terminée. |
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Busy |
BOOL |
TRUE = indique que la commande est en cours. |
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CommandAborted |
BOOL |
TRUE = indique que la commande a été abandonnée en raison d'une autre commande de mouvement. L'exécution du bloc fonction est terminée. |
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Error |
BOOL |
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. L'exécution du bloc fonction est terminée. |
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ErrID |
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur détectée. |
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution, reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction.
