Calcul des impulsions d'accélération et de décélération
Présentation du calcul d'impulsions
Le contrôleur HMISCU calcule le temps entre les impulsions en phase d'accélération ou de décélération dans les cas suivants :
oPTOMoveVelocity
oPTOMoveRelative
oPTOStop
oDecFastStop
PTOMoveRelative : Calcul des impulsions d'accélération
Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase d'accélération, la fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche :
a est le taux d'accélération en Hz/s
Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz :
n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis de début de la phase d'accélération.
PTOMoveRelative : Calcul des impulsions de décélération
Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase de décélération, la fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche :
d est le taux de décélération en Hz/s
Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz :
n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis la fin de la phase de décélération.
PTOMoveRelative : Détermination des taux d'accélération (a) et de décélération (d)
Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms , le taux d'accélération en Hz/s est calculé comme suit :
Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est calculé comme suit :
La valeur Fréquence cible découle de la broche d'entrée Velocity du bloc fonction PTOMoveRelative.
Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveRelative.
Si l'unité Acc./Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui des broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveRelative.
PTOMoveVelocity : Calcul des impulsions d'accélération et de décélération
Si l'unité définie par Acc./Déc. Unité est ms, le taux d'accélération à partir d'un axe immobile (fréquence actuelle = 0 Hz) est calculé en Hz/s comme suit :
Dans le cas où une commande de mouvement est émise pendant que l'axe se déplace sous l'effet d'une commande de mouvement précédente :
oSi la nouvelle vitesse est supérieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux d'accélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de mouvement précédente est obtenu (en Hz/s) par :
oSi la nouvelle vitesse est inférieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux de décélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de mouvement précédente est obtenu (en Hz/s par :
Où :
Fréquence cible est une valeur fournie par la broche Velocity du bloc fonction PTOMoveVelocity pour une commande de mouvement qui accélère un axe à partir de la position immobile (0 Hz).
Fréquence cible 1 représente la vitesse constante actuelle de l'axe découlant d'une commande de mouvement précédente.
Fréquence cible 2 est la vitesse cible de la commande de mouvement suivante.
Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveVelocity.
Si Acc/Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui défini par les broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveVelocity.
PTOStop : Détermination du taux de décélération (d)
Si Acc./Déc. Unité sélectionne les millisecondes (ms), le taux de décélération en Hz/s est obtenu par :
La valeur Fréquence cible est déterminée par la broche d'entrée Velocity du bloc fonction PTOMoveRelative ou du bloc fonction PTOMoveVelocity.
Le temps de décélération est fourni par la broche d'entrée Deceleration en provenance du bloc fonction PTOStop.
Si Acc./Déc. Unité a la valeur Hz/ms, le taux de décélération est déterminé par la broche Deceleration du bloc fonction PTOStop.
Si Acc./Déc. Unité a la valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est :
Fréquence maximale et Déc. d'arrêt rapide sont définis dans l'interface utilisateur de configuration PTO (ou à l'aide de PTOSetParam pendant le fonctionnement du programme).
Si l'accélération ou la décélération est exprimée en Hz/ms, le taux de décélération est celui défini par le paramètre Déc. Arrêt rapide dans l'interface utilisateur de configuration de la fonction PTO.
NOTE : Le taux d'accélération ou de décélération minimum est 1000 Hz/s (1 Hz/ms). Si le taux d'accélération ou de décélération calculé est inférieur à 1000 Hz/s, la valeur utilisée sera 1000 Hz/s (ce cas ne peut se produire que lorsque Fréquence de départ ou Fréquence d'arrêt a une valeur prédéfinie supérieure à 0 Hz).
