Rampe d'accélération/décélération
La vitesse de démarrage est la fréquence minimum à laquelle un moteur pas à pas peut produire un mouvement, avec une charge appliquée et sans perte de pas.
Le paramètre Vitesse de démarrage est utilisé lorsqu'un mouvement part de la vitesse 0.
La Vitesse de démarrage doit être comprise entre 0 et MaxVelocityAppl.
La valeur 0 signifie que le paramètre Vitesse de démarrage n'est pas utilisé. Dans ce cas, le mouvement débute à une vitesse égale au taux d'accélération x 1 ms.
La Vitesse d'arrêt est la fréquence maximum à laquelle un moteur pas à pas peut arrêter un mouvement, avec une charge appliquée et sans perte de pas.
Le paramètre Vitesse d'arrêt n'est utilisé que pour les mouvements qui partent d'une vitesse supérieure à la Vitesse d'arrêt, pour ralentir jusqu'à la vitesse 0.
La Vitesse d'arrêt doit être comprise entre 0 et MaxVelocityAppl.
La valeur 0 signifie que le paramètre Vitesse d'arrêt n'est pas utilisé. Dans ce cas, le mouvement s'arrête à une vitesse égale à taux de décélération x 1 ms.
L'accélération correspond au rythme de changement de vitesse, entre la Vitesse de démarrage et la vitesse cible. La décélération correspond au rythme de changement de vitesse, entre la vitesse cible et la Vitesse d'arrêt. Ces changements de vitesse sont gérés de manière implicite par la fonction PTO conformément aux paramètres Acceleration, Deceleration et JerkRatio selon un profil trapézoïdal ou courbé en S.
Rampe d'accélération/décélération avec un profil trapézoïdal
Lorsque le paramètre jerk est à 0, la rampe d'accélération/décélération présente un profil trapézoïdal.
Exprimés en Hz/ms, les paramètres acceleration et deceleration représentent le rythme de changement de la vitesse.
Exprimés en ms, ils représentent le temps nécessaire pour passer de 0 à la Vitesse maximum.
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JerkRatio de 0 % : accélération/décélération constantes. |
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Rampe d'accélération/décélération avec un profil courbé en S
Lorsque le paramètre jerk ratio est supérieur à 0, la rampe d'accélération/décélération présente un profil courbé en S.
Le profil courbé en S est utilisé dans les applications contenant une forte inertie ou qui manipulent des liquides ou des objets fragiles. La rampe courbée en S permet une accélération/décélération progressive, comme le montrent les graphiques suivants :
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JerkRatio de 66 % : le temps d'accélération et de décélération est consacré aux 2/3 à augmenter et à diminuer la valeur d'accélération et de décélération. |
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JerkRatio de 100 % : le temps est intégralement consacré à augmenter et à diminuer la valeur d'accélération et de décélération. |
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NOTE : La valeur du paramètre JerkRatio est commune à l'accélération et à la décélération, de sorte que le temps concave et le temps convexe sont égaux.
Impact de la rampe courbée en S sur l'accélération/décélération
La durée de l'accélération/décélération est maintenue, quel que soit le paramètre JerkRatio. Pour conserver cette durée, l'accélération ou la décélération est différente de celle configurée dans le bloc fonction (paramètres Acceleration ou Deceleration).
Lorsque le JerkRatio est appliqué, l'accélération/la décélération est modifiée.
Lorsque le JerkRatio est appliqué à 100 %, l'accélération/la décélération est deux fois supérieure à celle des paramètres Acceleration/Deceleration configurés.
NOTE : Si la valeur du paramètre JerkRatio est non valide, celle-ci est recalculée en fonction des paramètres MaxAccelerationAppl et MaxDecelerationAppl.
JerkRatio est non valide lorsque :
oSa valeur est supérieure à 100. Dans ce cas, une valeur de Jerkratio égale à 100 est appliquée.
oSa valeur est inférieure à 0. Dans ce cas, une valeur de Jerkratio égale à 0 est appliquée.
