Configuration de la priorité des tâches
Vous pouvez configurer la priorité de chaque tâche avec une valeur comprise entre 0 et 31 (0 étant la priorité la plus élevée et 31 la plus basse). Chaque tâche doit posséder une propriété unique. L'affectation de la même priorité à plusieurs tâches génère une erreur.
Suggestions pour la priorité des tâches
oPriorité 0 à 24 : tâches du contrôleur. Attribuez ces priorités à des tâches exigeant une haute disponibilité.
oPriorité 25 à 31 : tâches en arrière-plan. Attribuez ces priorités à des tâches se contentant d'une faible disponibilité.
Priorité des tâches liées aux E/S CANopen et des modules TM2/TM3
Vous pouvez sélectionner la tâche qui pilote les échanges physiques CANopen et TM3. Dans les paramètres de l'API, sélectionnez l'option Tâche de cycle de bus pour définir la tâche pilotant l'échange. La tâche MAST est sélectionnée par défaut. Cette définition au niveau du contrôleur peut être remplacée par la configuration du bus d'E/S. Lors des phases de lecture et d'écriture, tous les E/S physiques sont actualisées simultanément. Les données CANopen et TM3/TM2 sont copiées dans une image d'E/S virtuelles lors d'une phase d'échanges physiques, comme illustré ci-dessous :
Les entrées sont lues dans la table d'images des E/S au début du cycle de la tâche. Les sorties sont écrites dans la table d'images des E/S à la fin de la tâche.
NOTE : Les tâches d'événement ne peuvent pas piloter le cycle de bus TM3/TM2.
