NRT (Non-Real-Time)

Configuration de la communication Ethernet

oPremier état après la mise sous tension ou après une erreur de synchronisation détectée

oCommunication Ethernet active, le maître peut envoyer et les esclaves peuvent recevoir des télégrammes UCC (mode différé ou direct)

Phase de communication CP0

Identification des esclaves participants :

oMDT0 avec MST est envoyé, AT0 valide la présence et renvoie l’adresse Sercos

Phase de communication CP1

Configuration des esclaves pour une communication non cyclique via SVC :

oLe maître envoie MDT0 et MDT1, ainsi que les AT0 et AT1 contenant des contrôles C-DEV pour les esclaves (identification, topologie)

oLes esclaves renvoient les informations d'état appropriées dans les contrôles S-DEV qui leur sont alloués.

Phase de communication CP2

Configuration des paramètres de configuration Sercos pour CP3 et CP4 :

oLe maître transmet la longueur des MDT et des AT avec des offsets pour le SVC et le RTD des esclaves

oCommunication via le SVC

oCondition pour passer à la phase CP3 : commande de procédure S-0-0127 exécutée

Phase de communication CP3

Configuration des paramètres d'application :

oStructure de MDT complète (offset pour SVC et RDT), données d'application configurées non encore évaluées

oCondition pour passer à la phase CP4 : commande de procédure S-0-0128 exécutée

Phase de communication CP4

Communication Sercos active :

oCommunication Sercos totalement établie, bus prêt à fonctionner