La struttura del regolatore del controllore corrisponde alla classica regolazione in cascata di un anello di controllo con regolatore di corrente, regolazione di velocità e regolatore di posizione. Inoltre la grandezza pilota del regolatore di velocità può essere livellata attraverso un filtro inserito a monte.
I regolatori vengono impostati uno dopo l'altro dall'”interno” verso l'”esterno” nell'ordine regolazione di corrente, regolazione di velocità, regolazione di posizione.
1 Regolatore di posizione
2 Regolatore di velocità
3 Regolatore di corrente
4 Valutazione encoder
Per una rappresentazione più dettagliata della struttura di controllo si rimanda al capitolo Panoramica generale della struttura di controllo.
Il regolatore di corrente determina la coppia motrice del motore. Con i dati motore memorizzati il regolatore di corrente viene impostato in modo ottimale.
Il regolatore di velocità regola la velocità del motore variando la corrente del motore in funzione del carico. Il regolatore di velocità determina la rapidità di reazione del l'azionamento. La dinamica del regolatore di velocità dipende da:
odal momento d'inerzia dell'azionamento e del sistema regolato
oPotenza del motore
oRigidità ed elasticità degli elementi nel flusso di forza
odal gioco degli elementi meccanici di azionamento
odall'attrito
Il regolatore di posizione riduce la differenza tra la posizione di consegna e la posizione effettiva (errore di posizionamento) mantenendola sul valore minimo. Quando il motore è in stato di arresto l'errore di posizionamento, con un regolatore di posizione impostato correttamente, è prossimo a zero.
La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione è un circuito di regolazione della velocità ottimizzato.
Parametri del loop di controllo
Questo apparecchio consente di lavorare con due record di parametri del loop di controllo. Durante il funzionamento è possibile passare da un record di parametri all'altro. La selezione del record parametri del loop di controllo si effettua con il parametro CTRL_SelParSet.
I parametri corrispondenti sono CTRL1_xx per il primo record parametri del loop di controllo e CTRL2_xx per il secondo record. Qui di seguito verrà utilizzata la dicitura CTRL1_xx (CTRL2_xx) quando l'impostazione è identica per entrambi i record parametri del loop di controllo.
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Nome parametro Menu HMI Nome HMI |
Descrizione |
Unità Valore minimo Impostazioni di fabbrica Valore massimo |
Tipo di dati R/W Persistente Expert |
Indirizzo parametro con bus di campo |
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Selezione del record parametri del loop di controllo (non persistente). Vedere il parametro CTRL_PwrUpParSet per la codifica. Tipo: decimale senza segno - 2 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 Le impostazioni modificate diventano effettive immediatamente. |
- 0 1 2 |
UINT16 R/W - - |
Modbus 4402 IDN P-0-3017.0.25 |
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Record parametri del loop di controllo attivo. Valore 1: il record parametri del loop di controllo 1 è attivo Valore 2: il record parametri del loop di controllo 2 è attivo
Un record parametri del loop di controllo diventa attivo, dopo che è trascorso il tempo impostato per la commutazione dei parametri (CTRL_ParChgTime). Tipo: decimale senza segno - 2 byte |
- - - - |
UINT16 R/- - - |
Modbus 4398 IDN P-0-3017.0.23 |
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Intervallo di tempo per commutazione del record parametri del loop di controllo. Durante la commutazione del record parametri del loop di controllo vengono modificati gradualmente i valori dei seguenti parametri: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp
Una commutazione può essere provocata dai seguenti eventi - Modifica del record parametri del loop di controllo attivo - Modifica dell'amplificazione globale - Modifica di uno dei parametri specificati sopra - Disattivazione dell'azione integrale del regolatore di velocità Tipo: decimale senza segno - 2 byte Accesso in scrittura tramite Sercos: CP2, CP3, CP4 Le impostazioni modificate diventano effettive immediatamente. |
ms 0 0 2000 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 4392 IDN P-0-3017.0.20 |
